公开(公告)号：CN119658248A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411926593.4

申请日：2024-12-25

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 于春战 ,  李玉龙 ,  闫磊 ,  张佳林 ,  闻龙驹 ,  窦琢仑

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明为一种真空吸盘式爬壁焊接机器人，包括车体结构、定位模块、位姿监测模块、驱动模块、焊接模块以及控制系统。定位模块采用激光位移传感器和深度相机，分别固定于焊头和车体上；位姿监测模块为车体内置陀螺仪；驱动模块包括一组驱动轮和驱动箱体内驱动电机；吸附模块由两组吸附轮构成，吸附轮为一种胶囊结构，即中间部分由吸附轴和吸盘构成，吸盘呈螺旋线式分布于轴面上，吸附轴两侧分别为进气阀和放气阀。该焊接机器人适用于多直径光滑弱磁薄壁表面，可实现完全自行走焊接；同时，该机器人能够实现焊枪对焊缝的精确识别和定位，能够高效地完成多直径弱磁罐体的焊接工作。

公开(公告)号：CN119710165A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411913583.7

申请日：2024-12-24

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  闻龙驹 ,  于春战 ,  李玉龙 ,  张佳林

IPC: C21D7/02 ,  C22F1/00

Abstract: 本发明涉及激光焊接技术领域，尤其为一种激光焊接焊缝后处理方法，包括以下步骤：步骤一：对激光焊接后的焊缝进行静置处理；步骤二：对步骤一静置处理后的焊缝进行至少一次的焊缝机械冲击处理。相较于现有技术，本发明所述方法使用设备简单，工艺控制难度低，通过一定参数下的机械冲击式后处理，有效去除激光焊接后焊缝上的残余拉应力，改善焊缝晶粒结构，提高焊接后材料的耐腐蚀性及力学性能。

公开(公告)号：CN222661748U

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202421466244.4

申请日：2024-06-25

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 于春战 ,  张佳林 ,  闫磊 ,  李玉龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种双下肢无源负重外骨骼。所述双下肢无源负重外骨骼包括背负模块、腰部模块、髋关节模块、膝关节模块和踝足模块，此外，还包含大面积柔性织物材料设计的人体绑缚连接装置与人体各肢段绑缚连接，以确保外骨骼穿戴的稳定性和舒适性；所述双下肢无源负重外骨骼在腰背连接杆、大腿杆和小腿杆的末端设有齿牙，杆件末端齿牙与锁块表面相同形状的齿牙咬合并通过凸轮式快拆手柄锁紧，保证了外骨骼刚性结构链的稳固性，同时咬合位置可灵活调整以适应穿戴者的不同体态。本实用新型提出的双下肢无源负重外骨骼通过刚性结构链为人体提供辅助支撑作用，通过弹性蓄能装置提供行走助力，有助于减轻人体长途背负行走的身体负担。