公开(公告)号：CN105844264B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610308212.5

申请日：2016-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 赵健 ,  赵东 ,  李天行 ,  张建中

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于受力的油用牡丹果实图像的识别方法，该识别方法包括以下步骤：构建有外力施加设备的电荷耦合元件(CCD)机器视觉系统，采集油用牡丹植株在外力作用下发生位移前后的图像；在油用牡丹植株发生位移前后的图像中，分别选取参考子区和搜索子区、目标子区；将参考子区与目标子区进行计算，获得目标子区中目标点的位置坐标，从而得到果实和叶片的位移矢量，选择预定的位移矢量阈值，得到果实轮廓的图像；利用亚像素搜索算法获得精确的油用牡丹果实的形心位置；同时，建立油用牡丹果实色度演化模型；根据色度演化模型，提出能表征牡丹果实成熟度变化的特征变量以判别成熟度，从而完成对油用牡丹果实的定位识别及成熟度判别。

公开(公告)号：CN105844264A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610308212.5

申请日：2016-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 赵健 ,  赵东 ,  李天行 ,  张建中

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00657 ,  G06K9/4652 ,  G06K2209/17

Abstract: 本发明提供了一种基于受力的油用牡丹果实图像的识别方法，该识别方法包括以下步骤：构建有外力施加设备的电荷耦合元件(CCD)机器视觉系统，采集油用牡丹植株在外力作用下发生位移前后的图像；在油用牡丹植株发生位移前后的图像中，分别选取参考子区和搜索子区、目标子区；将参考子区与目标子区进行计算，获得目标子区中目标点的位置坐标，从而得到果实和叶片的位移矢量，选择预定的位移矢量阈值，得到果实轮廓的图像；利用亚像素搜索算法获得精确的油用牡丹果实的形心位置；同时，建立油用牡丹果实色度演化模型；根据色度演化模型，提出能表征牡丹果实成熟度变化的特征变量以判别成熟度，从而完成对油用牡丹果实的定位识别及成熟度判别。

公开(公告)号：CN204598709U

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201420829063.3

申请日：2014-12-24

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 李天行 ,  赵东 ,  赵健

IPC: A01D46/247

Abstract: 本实用新型公开一种油用牡丹果实采摘执行装置，适用于油用牡丹果实采摘过程中茎秆的聚拢剪切与果实的扶托。伺服电机通过输出轴将动力传递给驱动轮1，由驱动轮1带动齿轮1、齿轮2转动。抱托机构的抱托臂分别固定在两齿轮上，从而实现牡丹果实茎秆的聚拢抱紧和松开动作。同时，抱托臂端部为“L”，起到托住已采摘牡丹果实的作用。驱动轮1与驱动轮2同轴转动，驱动轮2上连接两连杆，剪切机构的剪切臂随连杆的运动而运动，实现剪切。驱动轮1与驱动轮2同时转动，因此整个剪切和聚拢抱紧扶可同时完成。当每棵茎秆上的牡丹果实采摘完成后，伺服电机反转，使剪切臂与抱托臂松开，一周期完成。该执行装置相比传统的人工采摘更加高效。