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公开(公告)号：CN115607282B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115607282A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211533768.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20 , A61B17/3203
Abstract: 本申请公开了一种水刀轨迹预设方法，包括以下步骤：将水刀伸缩方向和超声探头伸缩方向平行设置；在矢状面超声图像中识别喷水点，确定刀孔在所述伸缩方向的第一位置；控制超声探头移动，获得第一位置的横断面超声图像；在横断面超声图像中识别喷水点和水柱方向，控制水刀旋转至水柱指向超声探头，在矢状面超声图像上的喷水点位置生成水刀轨迹出发点；确定水刀伸缩方向上的设定的第二位置作为水刀轨迹终止点，在超声图像上生成从出发点到终止点的标识线。本申请还包含用于实现所述方法的装置。本申请解决人工确定水刀工作轨迹准确率和效率低且容易造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN119214745B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411748427.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B17/32 , A61B34/20 , A61B34/10 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种内窥镜位移控制系统及方法，系统包括：内窥镜、内窥镜驱动器、控制装置以及水刀驱动器；控制装置包括：第一位移控制模块，用于控制内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第一个位置Z1保存第一内窥镜图像，并记录位置Z1，以及在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第一坐标信息；第二位移控制模块，用于继续调节内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第二个位置Z2保存第二内窥镜图像，并记录位置Z2，在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第二坐标信息；第三位移控制模块，用于根据第一坐标信息、第二坐标信息，确定所述敏感组织位于内窥镜坐标系的Z0位置，并控制内窥镜再前进移至Z0位置。
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公开(公告)号：CN119214745A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748427.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B17/32 , A61B34/20 , A61B34/10 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种内窥镜位移控制系统及方法，系统包括：内窥镜、内窥镜驱动器、控制装置以及水刀驱动器；控制装置包括：第一位移控制模块，用于控制内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第一个位置Z1保存第一内窥镜图像，并记录位置Z1，以及在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第一坐标信息；第二位移控制模块，用于继续调节内窥镜后退，在内窥镜能看到所述敏感组织的第二个位置Z2保存第二内窥镜图像，并记录位置Z2，在图像上标出或自动识别所述敏感组织的两侧像素第二坐标信息；第三位移控制模块，用于根据第一坐标信息、第二坐标信息，确定所述敏感组织位于内窥镜坐标系的Z0位置，并控制内窥镜再前进移至Z0位置。
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