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公开(公告)号：CN119950783A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411331857.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种加速灭菌模块、加速除残模块和灭菌装置，所述灭菌装置包含包装盒，以及置于包装盒内的加速灭菌模块或加速除残模块，用于对位于包装盒内的待灭菌导管进行灭菌；能够加速对细长的待灭菌导管内的灭菌或除残，提高灭菌质量和效率。
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公开(公告)号：CN119229150A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748228.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: G06V10/75
Abstract: 本申请提供一种水刀的偏转程度识别方法及系统，所述方法包含：图像模板预设步骤，预先获取多个偏转角度下水刀在矢状面上的预设水刀图像，形成预设水刀图像模板集合；及/或，预先获取多个偏移距离下射流在矢状面上对应的预设射流图像，形成预设射流图像模板集合；图像匹配步骤，获取水刀的实际水刀图像及/或射流的实际射流图像，将实际水刀图像与预设水刀图像模板集合匹配，及/或，实际射流图像与预设射流图像模板集合中的图像模板进行匹配；当匹配结果满足第一条件时，判定水刀的偏转程度可接受；否则，判定水刀的偏转程度不可接受。据此，能够高效准确地判断水刀的偏转程度并对其调整。
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公开(公告)号：CN119184847A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN118319430A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410588561.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203
Abstract: 本申请提供一种基于内窥镜的水刀运动轨迹的监测装置，包括水刀、内窥镜、水刀驱动部、内窥镜驱动部、控制部，所述水刀驱动部和所述内窥镜驱动部均与所述控制部电连接；所述水刀能够按照规划运动轨迹进行运动并喷射水射流进行组织切除或消融；所述水刀的运动轨迹由水刀运动位置轨迹参数限定；所述控制部基于所述水刀的规划运动轨迹确定所述内窥镜的跟随运动轨迹；所述内窥镜与所述水刀的直线运动方向相互平行，所述内窥镜位于所述水刀的后方，且内窥镜的观测镜头与水射流喷射部之间具有预定距离S；所述内窥镜在跟随运动模式下按照跟随运动轨迹跟随所述水刀进行至少直线运动，并对所述水刀的实际运动位置轨迹参数进行监测；其中，所述跟随运动轨迹由跟随运动位置轨迹参数限定，所述控制部基于所述水刀的规划运动位置轨迹参数确定所述内窥镜的跟随运动位置轨迹参数。本申请可以针对水刀手术过程中的执行情况进行有效、准确、且实时的监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117315032A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311595967.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种组织偏移的监测方法，包含：获取所述目标组织在第一断面上的初始图像即第一初始图像，将第一初始图像的至少部分区域作为第一监控区域以获取第一监控区域图像；获取目标组织中已被消融的部分在第一监控区域图像中对应的区域即消除区域图像，并在第一监控区域图像中去除消除区域图像以获取第一初始局部图像；获取剩余组织在第一断面上的图像，以此为第一实时局部图像；将第一实时局部图像与第一初始局部图像进行比对以获取两者的相似度，根据该相似度判定剩余组织在所述第一断面上的偏移程度。据此，能够高效判断术中剩余组织的偏移程度。
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公开(公告)号：CN116849833A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311123179.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 本申请提供一种医疗器械的连接装置，设有插拔部、连接套，插拔部具有第一圆周面、第二圆周面、第一立面、第一抬升面、第二抬升面；连接装置还包含具有活塞杆的锁止组件，当插入插拔部时，推动活塞杆移动，之后沿第一周向转动插拔部，活塞杆沿第一抬升面上升至第二抬升面，并沿第二抬升面上升至规定的第一位置；将插拔部拔出时，先推动活塞杆沿第二抬升面下降、在第一立面处跌落至第一圆周面，再沿第一周向的反方向转动并拔出插拔部。据此实现单手拆装执行机构的插拔部，结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN116077098B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310379161.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种器械用固定装置，所述器械具有纵长形的器械固定部。器械用固定装置包含固定底座、通槽状的容置腔，以及通过抱持转轴与固定底座可转动地连接的抱持部。抱持部具有从其与抱持转轴的连接处向外延伸的抱持臂和抵接臂，抱持部与抱持转轴之间设有抱持弹性部件；将器械固定部装入容置腔时，器械固定部施加给抵接臂以远离容置腔的作用力，进而推动抱持臂朝靠近器械固定部的方向转动，并抱持器械固定部，此时抱持弹性部件发生弹性形变，并对抱持臂施加使其靠近容置腔的作用力。据此，能够更好地防护设备，并便于对器械固定部进行紧固和解脱。
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公开(公告)号：CN115823431A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310110698.1
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种器械用调节定位装置，涉及器械的调节定位的技术领域，用于对器械进行无极的调节定位。其具备支架和锁紧机构，支架包含齿条，齿条中的每个齿具有齿顶；锁紧机构具备滑动部件以及多个锁紧插头；每个锁紧插头与滑动部件经由第一弹性元件抵接；以齿条的延伸方向上、与所有齿的齿顶相切的面为基准面，设每相邻的两个齿顶的中心在该基准面上对应的、沿齿条的延伸方向的间距即齿距为t1，设任意选取的多个锁紧插头中相邻的两个锁紧插头的靠近齿条的前端在该基准面上对应的、沿齿条的延伸方向上的间距即插头间距为t2；其中，t2为t1的非整数倍。本发明解决了现有器械的位置不能无极调节的问题，增加了器械位置调节定位的灵活性。
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公开(公告)号：CN115634042B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211670198.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/20
Abstract: 本申请公开了一种激光和水射流协作切除装置，包括控制端和工作端，控制端与工作端电连接，控制端包括：水射流控制模块、激光水射流传输控制机构、激光控制模块；工作端包括：水射流输出通道和激光输出通道；水射流控制模块，用于控制水射流的发射开关和强度；激光水射流传输控制机构，用于控制水射流/激光发射端的运动、开关和发射角度；激光控制模块，用于控制激光输出的开关和功率；水射流输出通道，用于输出切割组织用高压水射流；所述激光输出通道，用于输出激光束。本发明提供的装置和控制方法将激光与水射流结合可提高手术效率，缩短手术时间、同时完成止血，并且可提供工作位置的指示。
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