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公开(公告)号：CN106990426A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710158060.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 北京无线电计量测试研究所
Abstract: 本申请公开了一种导航方法和装置，方法包括以下步骤：卫星接收机采集位置和速度；微惯性测量单元按测量周期采集加速度、陀螺瞬时值；用捷联惯性导航算法得出每一个测量周期的位置、速度和姿态参数计算值；按照滤波周期，卫星接收机输出位置和速度校准值；用离散卡尔曼滤波方法计算俯仰角误差、横滚角误差、航向角误差、东向速度误差、北向速度误差、精度误差、纬度误差、x、y、z方向陀螺误差、x、y方向加速度误差共12个参数。本申请的装置包含微惯性测量单元、卫星接收机、处理器；处理器进一步包含导航参数初始化单元、捷联惯性导航计算单元、误差估计滤波器。本发明成本低、体积小、精度高。
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公开(公告)号：CN106707306B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611132296.8
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京无线电计量测试研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提出一种GNSS接收机载波相位测量值错误检测方法，目的是提出一种快速有效的方法，解决传统方法不能直接对载波相位值进行检测、错误识别精度低的问题。包括以下步骤：接收卫星导航信号，提取卫星观测量，包括卫星载波相位测量值；对所述卫星观测量进行定位解算；对参与定位的卫星，计算接收机外部晶振频率值和接收机外部晶振频率标称值的差异，作为卫星检验量，用于判别卫星载波相位测量值是否正确；计算参与定位的每一颗卫星的速度解算残差；判定所述速度解算残差值最大或最小的卫星，为载波相位测量值出现错误的卫星；对所述载波相位测量值出现错误的卫星进行处理。
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公开(公告)号：CN106990426B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710158060.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 北京无线电计量测试研究所
Abstract: 本申请公开了一种导航方法和装置，方法包括以下步骤：卫星接收机采集位置和速度；微惯性测量单元按测量周期采集加速度、陀螺瞬时值；用捷联惯性导航算法得出每一个测量周期的位置、速度和姿态参数计算值；按照滤波周期，卫星接收机输出位置和速度校准值；用离散卡尔曼滤波方法计算俯仰角误差、横滚角误差、航向角误差、东向速度误差、北向速度误差、精度误差、纬度误差、x、y、z方向陀螺误差、x、y方向加速度误差共12个参数。本申请的装置包含微惯性测量单元、卫星接收机、处理器；处理器进一步包含导航参数初始化单元、捷联惯性导航计算单元、误差估计滤波器。本发明成本低、体积小、精度高。
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公开(公告)号：CN106707306A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611132296.8
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京无线电计量测试研究所
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明提出一种GNSS接收机载波相位测量值错误检测方法，目的是提出一种快速有效的方法，解决传统方法不能直接对载波相位值进行检测、错误识别精度低的问题。包括以下步骤：接收卫星导航信号，提取卫星观测量，包括卫星载波相位测量值；对所述卫星观测量进行定位解算；对参与定位的卫星，计算接收机外部晶振频率值和接收机外部晶振频率标称值的差异，作为卫星检验量，用于判别卫星载波相位测量值是否正确；计算参与定位的每一颗卫星的速度解算残差；判定所述速度解算残差值最大或最小的卫星，为载波相位测量值出现错误的卫星；对所述载波相位测量值出现错误的卫星进行处理。
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