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公开(公告)号：CN103487051B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201310471183.0
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种卫星控制系统获得星敏感器数据产生时间的方法，将卫星控制系统地面设备中的星务和GPS信息流仿真计算机发出的GPS秒脉冲信号用展开盒展开，将需要获得数据产生时间的星敏感器静态星模加电，并接入控制系统的中心控制单元，对其进行加电；将GPS秒脉冲通过中心控制单元发送给星敏感器，作为其同步信号；观察遥测量，获取星敏感器输出的曝光时间和姿态四元素；缓慢移动GPS秒脉冲，观察数据有无变化；如果有变化则记录GPS秒脉冲目前的相位；如有变化记录GPS秒脉冲与7记录相位之间的变化。本发明通过地面试验，获得星敏感器曝光时间。
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公开(公告)号：CN115741723A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211641038.8
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。
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公开(公告)号：CN115847389A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211641130.4
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
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公开(公告)号：CN103487051A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310471183.0
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种卫星控制系统获得星敏感器数据产生时间的方法，将卫星控制系统地面设备中的星务和GPS信息流仿真计算机发出的GPS秒脉冲信号用展开盒展开，将需要获得数据产生时间的星敏感器静态星模加电，并接入控制系统的中心控制单元，对其进行加电；将GPS秒脉冲通过中心控制单元发送给星敏感器，作为其同步信号；观察遥测量，获取星敏感器输出的曝光时间和姿态四元素；缓慢移动GPS秒脉冲，观察数据有无变化；如果有变化则记录GPS秒脉冲目前的相位；如有变化记录GPS秒脉冲与7记录相位之间的变化。本发明通过地面试验，获得星敏感器曝光时间。
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