公开(公告)号：CN113867340B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202111092918.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  段文杰 ,  孙赫捷 ,  滕宝毅 ,  毛晓艳 ,  周益 ,  杨力 ,  贾永

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。

公开(公告)号：CN113867340A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111092918.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  段文杰 ,  孙赫捷 ,  滕宝毅 ,  毛晓艳 ,  周益 ,  杨力 ,  贾永

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。

公开(公告)号：CN119625064A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411706658.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  张洪嘉 ,  滕宝毅 ,  杨伟奇 ,  杨力

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/774 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明公开了一种复杂光照条件基于图像的智能机器人相对位姿估计方法。方法包括：基于风格变换和深空场景构建，生成目标在不同外观、不同光照条件和不同遮挡关系下的图像样本集；图像样本集中的每张样本图像均包括多个关键点且目标的三维信息已知；构建关键点预测模型，预测模型中的损失函数融合有预设的掩码机制；基于图像样本集对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；响应于将训练好的预测模型部署至智能机器人上，基于智能机器人在线获取目标图像，并确定出该目标图像中的最终关键点信息；基于该目标图像中的最终关键点信息，计算智能机器人与目标之间的相对位姿。本申请，可以准确估计智能机器人与目标之间相对位姿。