公开(公告)号：CN119596934A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411706648.0

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  杨伟奇 ,  张洪嘉 ,  滕宝毅 ,  杨孟飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种智能机器人端到端运动规划方法。方法包括：构建地外探测的仿真环境；仿真环境用于模拟机器人在地外探测环境中的运动特性及轮壤接触动力学特性，并基于接收到的动作指令输出机器人的感知信息；构建端到端的运动规划模型，运动规划模型以机器人的感知信息为输入，以动作指令为输出；且运动规划模型设计有奖励函数，奖励函数融合有人工先验知识和实际工程约束；基于仿真环境对运动规划模型进行训练，得到训练好的模型；响应于将训练好的模型部署至地外探测机器人的上位机中，以使机器人基于其传感器测得的真实感知信息输出运动规划结果。本申请节省计算资源，可以提高机器人在有限资源约束下的端到端运动规划能力。

公开(公告)号：CN119625064A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411706658.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  张洪嘉 ,  滕宝毅 ,  杨伟奇 ,  杨力

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/774 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明公开了一种复杂光照条件基于图像的智能机器人相对位姿估计方法。方法包括：基于风格变换和深空场景构建，生成目标在不同外观、不同光照条件和不同遮挡关系下的图像样本集；图像样本集中的每张样本图像均包括多个关键点且目标的三维信息已知；构建关键点预测模型，预测模型中的损失函数融合有预设的掩码机制；基于图像样本集对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；响应于将训练好的预测模型部署至智能机器人上，基于智能机器人在线获取目标图像，并确定出该目标图像中的最终关键点信息；基于该目标图像中的最终关键点信息，计算智能机器人与目标之间的相对位姿。本申请，可以准确估计智能机器人与目标之间相对位姿。

公开(公告)号：CN119536079A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411706639.1

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  杨伟奇 ,  滕宝毅 ,  张洪嘉 ,  胡勇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法。方法包括：预先构建智能机器人中每个车轮的牵引力与滑移率之间的关系曲线；基于关系曲线，确定驱动裕度函数；预先构建智能机器人的牵引力优化模型，优化模型以各车轮驱动裕度的标准差最小为目标函数，以各车轮的牵引力在前进方向的合力以及沿偏航方向的合力矩为约束条件；获取机器人中每个车轮当前时刻的牵引力，基于关系曲线反解各车轮当前时刻的滑移率；基于各车轮当前时刻的滑移率和所述驱动裕度函数，确定相应车轮当前时刻的驱动裕度；基于当前时刻的运动指令，以各车轮当前时刻的滑移率和驱动裕度作为初始值，对优化模型进行迭代计算，得到优化结果。本申请可以减少机器人发生滑移或沉陷。