公开(公告)号：CN118815390B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202410920276.5

申请日：2024-07-10

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 刘广治 ,  刘智键 ,  阮海龙 ,  梁涛 ,  邓都都 ,  陈云龙 ,  刘协鲁 ,  郭强 ,  索永兵

IPC: E21B19/14 ,  E21B19/16

Abstract: 本发明公开了一种用于智能化钻探系统的机械手，包括：外框架、机械臂、驱动机构以及下支撑组件；外框架的底部设置有弹性伸缩件；驱动机构设置于外框架的顶部，且带动外框架转动；下支撑组件转动连接于外框架的底部；下支撑组件包括：支撑架、定位盘、轴承座以及定位油缸；定位盘套设于轴承座的外部；定位油缸与支撑架连接，且定位油缸的伸缩端与定位盘连接；定位盘的表面设置有定位孔，定位孔与弹性伸缩件的位置对应，且对弹性伸缩件定位。本发明除具备多位、多功能及空间紧凑的特点外，还具备低速运动稳定性好、位控可靠性高等特点；同时易实现钻管存储及接卸过程自动化。

公开(公告)号：CN118815390A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410920276.5

申请日：2024-07-10

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 刘广治 ,  刘智键 ,  阮海龙 ,  梁涛 ,  邓都都 ,  陈云龙 ,  刘协鲁 ,  郭强 ,  索永兵

IPC: E21B19/14 ,  E21B19/16

Abstract: 本发明公开了一种用于智能化钻探系统的机械手，包括：外框架、机械臂、驱动机构以及下支撑组件；外框架的底部设置有弹性伸缩件；驱动机构设置于外框架的顶部，且带动外框架转动；下支撑组件转动连接于外框架的底部；下支撑组件包括：支撑架、定位盘、轴承座以及定位油缸；定位盘套设于轴承座的外部；定位油缸与支撑架连接，且定位油缸的伸缩端与定位盘连接；定位盘的表面设置有定位孔，定位孔与弹性伸缩件的位置对应，且对弹性伸缩件定位。本发明除具备多位、多功能及空间紧凑的特点外，还具备低速运动稳定性好、位控可靠性高等特点；同时易实现钻管存储及接卸过程自动化。

公开(公告)号：CN120065695A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510226376.2

申请日：2025-02-27

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 索永兵 ,  刘智键 ,  刘广治 ,  陈云龙 ,  邓都都 ,  阮海龙 ,  梁涛 ,  郭强 ,  李泳萱

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种钻机柱面坐标机械手模糊PID角度控制方法，包括：构建海底钻机柱面坐标机械手回转机构液压模型；根据所述海底钻机柱面坐标机械手回转机构液压模型，构建海底钻机柱面坐标机械手液压马达控制模型；将给定输入信号输入至所述海底钻机柱面坐标机械手液压马达控制模型，获取当前角度输出值；根据模糊规则自适应调节PID控制的参数，使得当前角度输出值更好的追踪给定值，实现对机械手角度的调节控制。本发明引入了模糊控制根据角度反馈的误差及其变化率实时调整PID的参数，更快地响应外部干扰，改善系统的动态响应特性，实现更加精细的机械手角度控制，从而提高整体的控制精度，使其更加适应复杂的海洋环境。

公开(公告)号：CN221442490U

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202323317340.0

申请日：2023-12-06

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 阮海龙 ,  刘协鲁 ,  刘智键 ,  陈云龙 ,  梁涛 ,  刘广治 ,  邓都都 ,  郭强 ,  索永兵

IPC: E21B10/02 ,  E21B17/046 ,  E21B17/06

Abstract: 本实用新型公开了一种深海钻探用可抛弃式取心钻头及其配合工具的组合结构，涉及深海钻探技术领域，可抛弃式取心钻头包括：通过花键结构对接的密封接头和钻头，花键结构处径向设有剪切销钉；钻头的内孔具有径向凸出的限位台阶。在配合工具的组合结构中，密封接头的钻柱连接部与钻柱连接；还包括同轴设于密封接头和钻头的内孔中的配合工具本体；配合工具本体包括通过螺纹依次连接的打捞部和芯轴，芯轴上滑动连接有定位接头，定位接头固定有密封堵头，密封堵头的端头抵接在限位台阶上。本实用新型通过拉断剪切销钉，使得钻杆能够脱离井孔，直接将取心钻头抛弃在井底，从而减少起下钻换钻头的频率，有效提高作业效率。

公开(公告)号：CN221277688U

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202323091359.8

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 刘智键 ,  陈云龙 ,  邓都都 ,  刘广治 ,  阮海龙 ,  郭强 ,  梁涛 ,  刘协鲁 ,  索永兵

IPC: E21B23/01 ,  E21B23/00 ,  E21B41/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于深海双梯度钻井海底锚固应急脱离装置，涉及海洋钻井施工工艺与方案技术领域，包括：双层主体框架和设于双层主体框架一侧的抛弃机构；双层主体框架的底沿开设有第一豁口，双层主体框架的下部夹层内侧铰接有钩形释放块，钩形释放块的钩体上挂设有下吊环；抛弃机构包括双层框架本体、伸缩控制部和释放钩；本实用新型提供的应急脱离装置利用下吊环底部连接装置的重力作用，通过伸缩控制部解除对释放钩的限制，即可依次实现释放钩和钩形释放块的转动，进而实现连接卸扣和下吊环的依次脱离，使得下吊环以下的装置被弃离，有效降低深海双梯度钻井上返管串设备损失和船上设备及人员伤害，提高深海双梯度钻井安全保障性。