公开(公告)号：CN120065695A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510226376.2

申请日：2025-02-27

Applicant: 北京探矿工程研究所

Inventor： 索永兵 ,  刘智键 ,  刘广治 ,  陈云龙 ,  邓都都 ,  阮海龙 ,  梁涛 ,  郭强 ,  李泳萱

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种钻机柱面坐标机械手模糊PID角度控制方法，包括：构建海底钻机柱面坐标机械手回转机构液压模型；根据所述海底钻机柱面坐标机械手回转机构液压模型，构建海底钻机柱面坐标机械手液压马达控制模型；将给定输入信号输入至所述海底钻机柱面坐标机械手液压马达控制模型，获取当前角度输出值；根据模糊规则自适应调节PID控制的参数，使得当前角度输出值更好的追踪给定值，实现对机械手角度的调节控制。本发明引入了模糊控制根据角度反馈的误差及其变化率实时调整PID的参数，更快地响应外部干扰，改善系统的动态响应特性，实现更加精细的机械手角度控制，从而提高整体的控制精度，使其更加适应复杂的海洋环境。