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公开(公告)号：CN101887525A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010225251.1
申请日：2010-07-09
Applicant: 北京师范大学
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提供一种基于分级的正反互逆的三维稠密点集快速配准方法，解决的技术问题是：给定两个点集，其中一个为参考点集，另一个为目标点集，现需求解两个变换函数；正变换函数h：从参考点集到目标点集的变换函数，反变换函数g：从目标点集到参考点集的变换函数，并要求h≈g-1，g≈h-1，其中h-1和g-1分别表示h和g的逆函数。最终通过这两个变换函数，得到两个点集的精确的对应关系。与现有技术相比，本方法的优点在于基于全局配准和局部配准的分级方式进行配准，并利用正方向和反方向上对应关系的差异来定义逆一致性误差和用于局部配准的特征点，避免了现有正反互逆配准算法中复杂耗时的函数求逆运算。实现简单、效率高，同时配准精度也高。
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