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公开(公告)号：CN117162106A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310849180.X
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高压带电作业机器人带电接引线作业方法，涉及带电作业工作领域，包括剥线器、引线紧固装置、引线夹等前端执行机构，带电作业平台、视觉模块、主副机械臂。本发明通过视觉算法有效提高了带电接引线作业的效率；且通过六自由度的主副机械臂搭载专用的前端执行机构，提高了机器人的作业灵活度；用机械臂替代人工作业，提升作业安全性。本发明设计判断引线姿态的视觉算法，通过像素级别的图像处理，解决采用RGB‑D相机对弱纹理小目标的漏检问题；通过简化引线目标，将感兴趣目标视作刚体，解决引线目标姿态不明确的问题；利用基于RGB图像的姿态估计网络，解决在复杂工作环境下、目标有遮挡情况下的目标识别与姿态估计问题。
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公开(公告)号：CN222295268U
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202420797730.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型提出一种双保险协同复合耗能的自复位装配式钢结构梁柱连接节点，包括：钢柱；钢梁，其两端与两侧钢柱对接连接；两套弯剪复合耗能阻尼装置，在所述钢梁与钢柱的连接处通过螺栓对置地连接于钢梁的腹板两侧，同时与所述钢柱的翼缘通过螺栓连接；两套拉剪复合耗能阻尼装置，在所述钢梁与钢柱的连接处通过螺栓对置地连接于所述钢梁的上下翼缘，同时与所述钢柱的翼缘通过螺栓连接；两套自复位装置，包括预应力索和两组预应力工装，两组所述预应力工装分别对置地固定于钢柱和钢梁的腹板两侧，或者分别对置地固定于两侧钢柱的腹板两侧，所述预应力索两端锚固于所述预应力工装。本实用新型通过合理设计，梁柱连接节点在小、中震下保持弹性，无需修缮即可继续使用；在大震和超大震下主体结构保持弹性，通过更换耗能组件实现建筑结构功能的连续。
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公开(公告)号：CN220679954U
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202321819296.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人引流板拆装作业工具，包括螺栓固定组件、电动扳手组件和工业相机；所述螺栓固定组件可拆卸安装于电动扳手组件上，所述电动扳手组件上设有工业相机；所述的螺栓固定组件用于对电动扳手组件拆卸的引流板螺栓螺母组件中的螺栓进行固定，以实现电动扳手组件对引流板螺栓螺母组件单手拆卸；工业相机用于采集引流板螺栓螺母图像信息。该工具使螺栓固定组件能够单独拆卸、多级调节，增加前端操作的灵活性和安全性；其中螺栓固定组件利用弹簧的弹性特性，使套筒能在螺栓滑丝的第一时间将螺栓咬死固定，提升工作效率。实现了带电作业机器人单臂拆装操作。
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