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公开(公告)号：CN118012119A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410103032.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种基于核化运动基元的轨迹模拟方法，该方法首先通过三维视觉动作捕捉系统获取基础数据集，并且通过高斯混合模型(GMM)对数据集进行特征提取。进一步通过高斯混合回归(GMR)生成一条包含期望与方差的参考路径；其次，通过核岭回归(KRR)的思路，通过设计一个高斯基函数核进行回归运算，生成离散点特征的模仿路径；最后，将模仿路径输出映射到下位机机构上，针对用户的反馈，对参考路径的期望与方差进行修改，进而对模仿路径进行定点调制，并且添加插入点约束，防止出现过拟合情况。该方案对于示教学习，以及示教学习后人机交互过程中用户的需求调整有显著作用，为后续进行“用户在环”式的行为模仿提供了算法构建基础。
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