公开(公告)号：CN105691483A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610028933.0

申请日：2016-01-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  夏晓晴 ,  张涛 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 六足步行机器人，该机器人包括机身和腿足结构，机身为机器人的主体结构，该主体结构的平面为六边形；腿足结构共六组，该六组结构分设在六边形的机身六个角上。腿足结构由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转动关节、第二级竖直转动关节、第三级竖直转动关节；该六足机器人是以六足纲昆虫为原形设计制造的。从仿生学的角度来讲，昆虫的行走方式是最能够适应地球上的各种复杂的地形的，所以，六足机器人也是一种十分理想的行走结构。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动，以实现向前行走、原地转弯功能；竖直面内可以转动，以实现腿部的抬起与落下的功能；脚部可以在竖直面内转动，以调整脚部落地的角度，使主体结构更加稳定。

公开(公告)号：CN105660040A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610009826.3

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  马翰麟 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  陈楠 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  王潇智 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D45/00

CPC classification number: A01D45/006

Abstract: 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。

公开(公告)号：CN105532184A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610009828.2

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  韩子鹤 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D46/247

CPC classification number: A01D46/247

Abstract: 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。

公开(公告)号：CN105660040B

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201610009826.3

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  马翰麟 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  陈楠 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  王潇智 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D45/00

Abstract: 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。

公开(公告)号：CN105532184B

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201610009828.2

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  韩子鹤 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D46/247

Abstract: 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。

公开(公告)号：CN205469363U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620041812.5

申请日：2016-01-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  夏晓晴 ,  张涛 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: B62D57/032

Abstract: 六足步行机器人，该机器人包括机身和腿足结构，机身为机器人的主体结构，该主体结构的平面为六边形；腿足结构共六组，该六组结构分设在六边形的机身六个角上。腿足结构由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转动关节、第二级竖直转动关节、第三级竖直转动关节；该六足机器人是以六足纲昆虫为原形设计制造的。从仿生学的角度来讲，昆虫的行走方式是最能够适应地球上的各种复杂的地形的，所以，六足机器人也是一种十分理想的行走结构。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动，以实现向前行走、原地转弯功能；竖直面内可以转动，以实现腿部的抬起与落下的功能；脚部可以在竖直面内转动，以调整脚部落地的角度，使主体结构更加稳定。

公开(公告)号：CN205305446U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620012758.1

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  韩子鹤 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D46/247

Abstract: 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、悬臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机构带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。

公开(公告)号：CN205305433U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620010466.4

申请日：2016-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵旭 ,  马翰麟 ,  程维虎 ,  姬庆庆 ,  陈楠 ,  张洋 ,  岳泽宇 ,  刘鑫 ,  史一博 ,  张涛 ,  王潇智 ,  郭唯格 ,  刘旭

IPC: A01D45/00

Abstract: 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。