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公开(公告)号：CN117129224A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311002298.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片包容性试验实时控制方法，本方法基于实时CPU+FPGA+控制算法架构，在接收到引爆指令后，达到引爆速度后通过FPGA硬件信号采集和分析，发出高速引爆的触发信号。在航空发动机包容性试验的实时控制，准确引爆叶片击中薄弱的机匣目标点，进行机匣包容性验证。采用自研的四阶段阈交周期检测算法进行实时转速测量，并获取到在一个周期的脉冲信号中的初始相位，根据实时转速和采样率，得知触发相位对应的采样点数，从而能够满足在预定速度预定相位角度的叶片脱落及击中机匣的目的。本发明从抗干扰性角度采用RS422差分信号作为引爆触发信号，同时设置了FPGA滤波器；从实时性选用基于FPGA硬件实现，具有极高的可重复性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115908588A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310022584.1
申请日：2023-01-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法，首先对双目相机进行内外参数校准，生成双目相机模型，通过图像调整技术实现“行对齐”操作，利用图像中的卫星天线特征点的位置坐标，结合该坐标在左右两幅图中的视差值，利用平视双目相机模型的内外参数，计算出卫星天线的深度信息，计算出包含X、Y、Z方向的世界坐标系下的坐标。本发明能够降低径向畸变和切向畸变带来的系统影响；采用张正友校准点阵方法，通过多幅图像校准能够覆盖双目相机的全视野范围；采用最大化图像共同区域方法，能够使重投影造成的畸变最小，共同区域最大；具有平移/旋转不变性、尺度不变性、重叠不变性、光源变化不变性、对比度翻转不变性等特点。
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