公开(公告)号：CN110471419A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910784067.1

申请日：2019-08-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张祥银 ,  夏爽 ,  李秀智 ,  薛裕颖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于差分进化烟花算法的多机器人协同路径规划方法，属于机器人导航与控制技术领域，目的在于提供一种有效的多机器人协同路径规划方法，可以较快地为多个机器人计算出性能较优的运动路径，保障多机器人安全的运行到各自的目标点。本发明在基本烟花算法的基础上增加差分进化火花，选取父代中多个烟花进行组合、变异操作生成新的火花，从而得到了多样性较高的个体以提高烟花群体的多样性，以此来使得算法具有了更好的搜索能力，且能够有效的避免陷入局部最小值。改进算法相比于基本的烟花算法，表现出了更好的优化性能，改进算法收敛速度更快、收敛精度更高，且规划出的路径更短、更平滑。

公开(公告)号：CN108444489A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810186870.0

申请日：2018-03-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 贾松敏 ,  薛裕颖 ,  张祥银 ,  李秀智 ,  李明爱

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种改进RRT算法的路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本方法为克服RRT算法存在的缺点引入目标引力策略。随机树在扩展过程中当遇到障碍物进行随机扩展；当没有遇到障碍物时，引入目标引力策略修正随机树的扩展方向；引入双向扩展方法，分别从起始点和目标点进行扩展。改进的方法提高了规划效率，使规划出的路径更加平滑。最后对规划好的路径进行平滑处理，使路径更加平滑。

公开(公告)号：CN110471419B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201910784067.1

申请日：2019-08-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张祥银 ,  夏爽 ,  李秀智 ,  薛裕颖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于差分进化烟花算法的多机器人协同路径规划方法，属于机器人导航与控制技术领域，目的在于提供一种有效的多机器人协同路径规划方法，可以较快地为多个机器人计算出性能较优的运动路径，保障多机器人安全的运行到各自的目标点。本发明在基本烟花算法的基础上增加差分进化火花，选取父代中多个烟花进行组合、变异操作生成新的火花，从而得到了多样性较高的个体以提高烟花群体的多样性，以此来使得算法具有了更好的搜索能力，且能够有效的避免陷入局部最小值。改进算法相比于基本的烟花算法，表现出了更好的优化性能，改进算法收敛速度更快、收敛精度更高，且规划出的路径更短、更平滑。