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公开(公告)号：CN103507064A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310453139.7
申请日：2013-09-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出一种平面三自由度结构可变的柔性并联机器人实验装置，通过改变杆件和关节的材料属性和结构参数，可以构成柔性杆件并联机器人、柔顺关节并联机器人和全柔性并联机器人，实现对三种柔性并联机器人的性能分析和实验研究。构成的三种柔性并联机器人，避免了重复设计和制造，实验装置具有一定的通用性，对于提高柔性并联机器人的性能有积极意义；本发明具有测量反馈系统，可以构成闭环控制，通过采用合理的控制方法，可以有效降低弹性变形对并联机器人运行精度的影响，提高机器人的实用性，实验装置操作简便成本低。
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公开(公告)号：CN103192363A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310100937.1
申请日：2013-03-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本发明能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN103495969A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310452348.X
申请日：2013-09-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于接触式传感器的柔性铰链并联机器人控制装置，该装置由平面三自由度柔性铰链并联机器人、可编程多轴运动控制器、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块组成。该装置采用模块化控制模式，具有响应速度快、信息处理能力强、可靠性高等特点；使用位移传感器采集末端执行器的位姿信息，实现了机器人的闭环控制，降低了柔性铰链的弹性变形对系统运行精度的影响，提高了机器人的实用性；测量模块采用接触式传感器测量末端执行器的位姿，使用方法简单、设备成本低。
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公开(公告)号：CN118389237A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410448140.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声激振半胶囊形微气泡旋转操纵微生物的微流控芯片及制作工艺。通过微流控芯片结构设计获得半胶囊形微气泡，微气泡在声波激励下发生振荡生成相互平行的微流漩涡，进而对草履虫产生流体力的作用，引起草履虫的旋转运动。微气泡的微流控芯片具有无创的优势，相互平行的微流漩涡产生流体力能在草履虫的旋转操作过程中提供稳定的旋转姿态和均匀的旋转速度，其适应任意形状的微生物。本发明提供了一种无创稳定微生物旋转操作方法和简单的制作工艺，这在微纳操作领域具有一定应用潜力。
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公开(公告)号：CN103495967B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310452325.9
申请日：2013-09-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J3/04
Abstract: 本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺服电机组成，这对于深入研究平面五杆柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能非常有效。本发明利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减轻了机器人系统的质量；减少了传统运动副带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题；提高了机器人系统的运行精度和可靠性，同时结构简单、操作容易、成本低、有利于实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103495967A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310452325.9
申请日：2013-09-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J3/04
Abstract: 本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺服电机组成，这对于深入研究平面五杆柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能非常有效。本发明利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减轻了机器人系统的质量；减少了传统运动副带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题；提高了机器人系统的运行精度和可靠性，同时结构简单、操作容易、成本低、有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN118162159A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410274026.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及化学催化的自驱动锥管形微马达及其制备方法。微马达的制作方法是在牺牲层上按顺序倾斜沉积预应力矩形纳米膜，纳米膜只在一个边长方向存在厚度梯度，形成楔形的厚度。而在在垂直于这个边长方向上是等厚的。随后沿着垂直于纳米膜的厚度梯度方向溶解牺牲层使纳米膜释放，在应变梯度的作用下纳米膜自卷曲生成锥管形微马达。该方法通过调整纳米膜沉积时的倾斜角度，可实现对其锥形角的灵活调节，也可通过改变纳米膜的面积和厚度，调整锥管的长度和直径。微马达利用催化过氧化氢产生的气泡推动其运动。这种化学催化的自驱动锥形微马达有效地提高了微马达的运动性能且具有一定的输送能力，在环境修复和药物输送等方面具有广阔的前景。
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公开(公告)号：CN103507065A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310453104.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，该装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器、伺服电机组成，该实验装置对于深入开展平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能研究非常有帮助。其利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减少了传统运动副的缺点对机器人系统性能的影响并夯实了机器人控制策略的理论基础；通过对此类具有柔顺关节的并联机器人的研究和探索，可以形成一个新的研究方向，有利于此类机器人系统性能的提高；本发明的实验装置结构简单、操作容易、成本低，有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN201309718Y
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200820122787.9
申请日：2008-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种垃圾箱，具体为一种密闭式分层分类垃圾箱。上箱体有顶盖密封，在脚踏位于垃圾箱一侧底部的踏板时，顶盖平动移出，可往上箱体投放垃圾，脚移开后机构自动复位；在脚踏位于垃圾箱另一侧底部的踏板时，上箱体及顶盖平动移出，可往下箱体投放垃圾，脚移开后机构自动复位。下箱体利用左右两侧对称的连杆悬挂在机架上，其中一连杆通过链传动与安装在机架上的手轮相连，旋转手轮可控制下箱体倾倒垃圾。初始时其开口与上箱体底部紧贴实现密闭，倾倒时其开口略向下。机架上有弹簧锁，下箱体在初始时和倾倒时与弹簧锁对应的地方有三角突出块，能在到达位置时自动被锁定。本垃圾箱具有分类存放、密闭保存、方便卫生地投放和处理垃圾的优点。
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公开(公告)号：CN203245875U
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201320143812.2
申请日：2013-03-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本实用新型能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
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