公开(公告)号：CN112692864A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110000524.0

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王鹏 ,  杨策 ,  李乐为 ,  甘俊 ,  石照耀

IPC: B25J15/12 ,  B29C33/38 ,  B29C33/52 ,  B29C39/26 ,  B29C39/02 ,  B29C39/36

Abstract: 本发明公开了一种多腔式软体抓手的制作方法，首先设计出多腔式软体抓手的结构和确定其材料；根据结构设计出对应灌注模具的结构，通过3D打印技术获得模具实体；选择与多腔式软体抓手的高分子材料熔点不同的模芯的材料，通过3D打印技术获得模芯模具；将模具摆放好将高分子材料溶液灌注到模具之中，取出软体抓手最后模芯融化形成内部空腔。本发明提供的软体抓手制作方法总体结构紧凑、成本较低、对材料和制作工具的要求不高。软体抓手性能稳定，可持续工作，适应能力强不易损坏。打破了传统的应用粘连和整体3D打印方法的局限，并且除了气动式方法还可以用液压的方式来实现抓手的功能。未来可以更多应用于各种软体结构的制作流程。