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公开(公告)号：CN114216458B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111516593.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于多传感器融合的智能推料机器人组合导航系统及方法，用于解决牧场机器人导航路线不够灵活、在牛栏中导航横向距离获取不够准确平滑以及航向角漂移问题。主要包括以下步骤：使用人机交互界面设定机器人行走路线，机器人由充电桩通过磁导航行驶至牛栏处，在牛栏中使用超声波、惯性传感器(IMU)以及轮式里程计进行组合导航，在横向距离的获取上采用卡尔曼滤波器融合超声波和轮式里程计获得更加稳定平滑的距离，针对航向角漂移问题，采用软件对IMU进行复位矫正，有效消除了航向角漂移的问题。本发明导航效果良好，导航精度可达0.05m，被国内知名牧场所接受。
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公开(公告)号：CN114216458A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111516593.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于多传感器融合的智能推料机器人组合导航系统及方法，用于解决牧场机器人导航路线不够灵活、在牛栏中导航横向距离获取不够准确平滑以及航向角漂移问题。主要包括以下步骤：使用人机交互界面设定机器人行走路线，机器人由充电桩通过磁导航行驶至牛栏处，在牛栏中使用超声波、惯性传感器(IMU)以及轮式里程计进行组合导航，在横向距离的获取上采用卡尔曼滤波器融合超声波和轮式里程计获得更加稳定平滑的距离，针对航向角漂移问题，采用软件对IMU进行复位矫正，有效消除了航向角漂移的问题。本发明导航效果良好，导航精度可达0.05m，被国内知名牧场所接受。
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