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公开(公告)号：CN114227672B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111427905.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂安全碰撞轨迹规划方法，通过采用五次B样条轨迹插值的方法，确立以运行时间量、运行过程中安全碰撞量两个指标为优化目标，考虑运动学约束条件中的位置、速度、加速度，利用快速非支配多目标优化算法进行多目标轨迹规划最优解求解，从而解决了经颅磁医疗机器人的机械臂运行轨迹安全性不可控、难以优化轨迹不连续和末端避障问题，以提高机器人辅助经颅磁系统的治疗效率和碰撞安全性。
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公开(公告)号：CN108581946B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810248210.0
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多自由度磁性螺栓紧固装置，主要由夹具主体、固定试验件的水平滑块、固定支承和水平螺杆以及固定螺杆头部的固定滑块、磁铁块、竖直滑台和竖直螺杆组成。在紧固装置上有两组固定试验件的机构，调整竖直螺杆来移动竖直滑台，固定滑块可在竖直滑台的矩形槽内水平滑动，竖直滑台矩形槽内的磁铁块可防止固定滑块在螺栓连接结构装拆时滑动或掉落，同时可以根据螺栓型号定制固定滑块。该装置可以在螺栓拧紧过程中将螺栓试验件完全定位，实现了X轴、Y轴和Z轴的移动，又能确保螺杆头部的固定，提高螺栓拧紧效率，减少了螺栓拧紧过程中的不确定性因素。
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公开(公告)号：CN109387363B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201811232526.7
申请日：2018-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副定位精度衰退预测方法，包括：滚珠丝杠副定位精度衰退分析、准连续介质形变影响的滚珠丝杠副应变能分布分析、不同进给工况下的滚珠丝杠副定位精度衰退模型的建立与预测分析，基于准连续介质理论，根据滚珠丝杠副的磨损表面的微观变形特征确定其应变能分布，考虑滚珠丝杠副的不同进给工况，建立了滚珠丝杠副的指数磨损模型，根据宏‑微多尺度方法，对滚珠丝杠副的定位精度保持性的有效寿命进行了预测。本发明建立一套实现精度、精度保持性协调评价，融合贯通的精度评价体系，具有承前启后的重要意义。
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公开(公告)号：CN110657975A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910967805.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种横向载荷下螺栓连接阶段性能检测的试验方法，属于机械设计领域。试验装置包括材料试验机、螺栓连接试件、压力传感器、数据采集卡等。所述方法利用材料试验机对螺栓连接结构施加横向载荷，记录螺栓预紧力和单向拉伸试验过程中的力—位移曲线，以此划分螺栓连接在横向滑移过程中的各个阶段。使用提出的试验装置和方法，记录不同预紧力下螺栓连接横向滑移各阶段的载荷和位移阈值，并计算其切向表征刚度。采用压力传感器获取螺栓预紧后的预紧力，并进行螺栓连接性能的多因素分析。此外，还可以针对特定的螺栓连接结构进行性能检测与评估，为螺栓连接应用的可靠性评估和优化设计提供了重要依据和参考。
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公开(公告)号：CN108388696B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810080597.3
申请日：2018-01-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G01M13/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种表征螺栓连接结构松弛特性的实验方法，基于获取的螺栓连接结构接触表面三维粗糙形貌构建单螺栓连接试件有限元模型；采用ANSYS软件对单螺栓连接试件进行静强度分析，绘制其受载情况下的形变曲线；制作单螺栓连接轴向试件和切向试件，用于分析轴向外载荷及切向外载荷对螺栓连接结构松弛特性的影响规律；搭建实验平台，通过循环载荷控制软件对装夹在疲劳试验机上的单螺栓试件施加一定频率的循环载荷；间隔相同时间，应用LMS振动系统对单螺栓连接试件进行模态试验；提取压力传感器输出的夹紧力号和模态试验中的刚度信号，并将其拟合曲线进行对比。本发明为关键精密复杂部件连接螺栓松弛的判定和再次紧固提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113647972A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110846972.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统，包括协作机器人、协作机器人的运动控制器、影像球管夹持机构、感光板末端夹持机构、口腔位姿检测模块、口腔姿态检测传感器、人机交互界面、服务器。所述控制方法是利用末端感光板夹持的协作机器人跟踪患者口内牙位，使末端夹持尽可能靠近病灶区域，进行精准定位与自适应动态跟踪，基于多模态信息的控制方法，利用协作机器人靠近拍摄部位辅助影像作业，通过比较并匹配反映影像参数的信号来控制影像球管进行拍片作业。该系统能够实现病灶牙位置自动跟踪，解决口腔影像过程一致性差、曝光稳定性问题，有效地减少医患接触引起的病毒交叉感染。
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公开(公告)号：CN107402126B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710665682.1
申请日：2017-08-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模态参数表征的切向单螺栓松弛测量装置和方法，属于机械制造及结构力学领域。所述测量装置包括螺栓拉伸试验机及切向试件、螺栓数据采集系统、LMS振动测试系统。所述方法是利用拉伸试验机和切向件以及螺栓数据采集系统获得螺栓松弛规律曲线，通过划分螺栓松弛的各个特征阶段，利用LMS振动测试系统测取不同松弛阶段的模态参数，最终由模态参数来表征螺栓松弛特性。使用上述装置及方法，改变不同振动频率及加载载荷，获取模态参数表征多种参数影响下的螺栓松弛特性。本发明涉及一种改进的切向连接试件，保证了螺栓连接特性及其松弛的测定，提高了螺栓松弛测定精度，同时提出了一种利用模态参数来表征切向单螺栓松弛的方法。
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公开(公告)号：CN108581946A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810248210.0
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25B27/143 , B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种多自由度磁性螺栓紧固装置，主要由夹具主体、固定试验件的水平滑块、固定支承和水平螺杆以及固定螺杆头部的固定滑块、磁铁块、竖直滑台和竖直螺杆组成。在紧固装置上有两组固定试验件的机构，调整竖直螺杆来移动竖直滑台，固定滑块可在竖直滑台的矩形槽内水平滑动，竖直滑台矩形槽内的磁铁块可防止固定滑块在螺栓连接结构装拆时滑动或掉落，同时可以根据螺栓型号定制固定滑块。该装置可以在螺栓拧紧过程中将螺栓试验件完全定位，实现了X轴、Y轴和Z轴的移动，又能确保螺杆头部的固定，提高螺栓拧紧效率，减少了螺栓拧紧过程中的不确定性因素。
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公开(公告)号：CN107588076A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710808592.3
申请日：2017-09-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效的滑块式螺栓连接结构紧固装置，包括基座、台面板、四组螺栓、带有六角螺栓孔的定制滑块。在台面板的两端各有两个U形螺栓孔，在基座上开设有螺栓槽，拧紧螺栓槽与U形螺栓孔的位置对应，在U形螺栓孔与螺栓槽上安装上外六角螺栓，螺栓头部为于螺栓槽内，通过拧紧螺母来固定装置。台面板的表面开设有三个完全相同的导轨槽，带有六角螺帽孔的滑块可在导轨上通过滑动来调节相互的距离，螺帽孔可以对应多种型号的螺栓加工尺寸，方便多种型号的螺栓拧紧。本装置结构简单，不仅保证了连接的稳定性，还解决了螺栓拧紧时连接件无法固定的问题，同时也提高了螺栓连接结构拧紧的效率。
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公开(公告)号：CN107402126A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710665682.1
申请日：2017-08-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模态参数表征的切向单螺栓松弛测量装置和方法，属于机械制造及结构力学领域。所述测量装置包括螺栓拉伸试验机及切向试件、螺栓数据采集系统、LMS振动测试系统。所述方法是利用拉伸试验机和切向件以及螺栓数据采集系统获得螺栓松弛规律曲线，通过划分螺栓松弛的各个特征阶段，利用LMS振动测试系统测取不同松弛阶段的模态参数，最终由模态参数来表征螺栓松弛特性。使用上述装置及方法，改变不同振动频率及加载载荷，获取模态参数表征多种参数影响下的螺栓松弛特性。本发明涉及一种改进的切向连接试件，保证了螺栓连接特性及其松弛的测定，提高了螺栓松弛测定精度，同时提出了一种利用模态参数来表征切向单螺栓松弛的方法。
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