公开(公告)号：CN119690080A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411845662.9

申请日：2024-12-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张智皓 ,  张祥银 ,  张昊 ,  邓徽 ,  陆瑶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划方法，具体涉及一种针对复杂环境的多机器人协同路径规划方法。它包括：准备步骤，以及后续的执行步骤，步骤一：对每个机器人单独规划最短路径；步骤二：对机器人进行全局优先级分配；步骤三：引入机器人和冲突消解；步骤四：判断冲突并分类消解冲突；步骤五：关键冲突时的优先级分配；步骤六：解决关键冲突；步骤七：保存和展示路径。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：以CA*算法为基础，提出一种基于冲突分类和优先级博弈的冲突消解方法，可以有效解决多机器人路径规划中的占路、封堵、迎面相撞等问题，且在解决这些问题的基础上有效提高了算法的效率。