公开(公告)号：CN108107765A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711492587.2

申请日：2017-12-30

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李萌 ,  张恩慧 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。

公开(公告)号：CN108555911A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810363837.0

申请日：2018-04-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  张恩慧 ,  李萌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于虚拟推力的遥操作机械臂三维避障方法，遥操作机械臂的末端轨迹上存在障碍物时，根据改进任务优先级后的避障算法追踪末端轨迹。随着机械臂末端距离障碍物越来越近，启用虚拟推力参与障碍物的躲避的任务。在遥操作机械臂末端执行器任务轨迹追踪误差极小的情况下，完成机械臂对障碍物的回避动作。实现避障后，随着机械臂末端对障碍物的远离，逐渐削弱虚拟推力的力度，继续追踪末端轨迹，完成给定工作任务。该算法能实现遥操作机械臂末端在三维复杂环境中完成给定任务，同时保证杆件和各关节与障碍物的碰撞。本发明在虚拟推力的融入下，解决了任务转换算法的陷入局部避障死区的不足。