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公开(公告)号：CN103791870A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410054901.9
申请日：2014-02-18
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 石照耀 , 于渤 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 一种平面二次包络环面蜗杆测量方法，属于精密测试技术与仪器、机械传动技术领域。该方法基于齿轮空间啮合原理，建立了蜗杆的齿面方程，这种建模方法与平面二次包络环面蜗杆的加工方法相符合。然后根据蜗杆误差项的定义，建立蜗杆误差项的数学模型，对其进行坐标变换，将其转化成蜗杆测量机三个运动轴的坐标，利用数值求解方法，获取三坐标数值解。计算机依据坐标值进行采样路径规划，将坐标值输入数控系统控制测量机运动，数据采集系统同步采集三轴光栅值和测头数据，对采集的数据进行数据处理，从而实现对平面二次包络环面蜗杆的螺旋线误差、轴向齿形误差、法向齿形误差、分度误差及轴向齿厚偏差的高精度测量。
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公开(公告)号：CN108107765A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711492587.2
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 李萌 , 张恩慧 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。
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公开(公告)号：CN103791870B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410054901.9
申请日：2014-02-18
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 石照耀 , 于渤 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 一种平面二次包络环面蜗杆测量方法，属于精密测试技术与仪器、机械传动技术领域。该方法基于齿轮空间啮合原理，建立了蜗杆的齿面方程，这种建模方法与平面二次包络环面蜗杆的加工方法相符合。然后根据蜗杆误差项的定义，建立蜗杆误差项的数学模型，对其进行坐标变换，将其转化成蜗杆测量机三个运动轴的坐标，利用数值求解方法，获取三坐标数值解。计算机依据坐标值进行采样路径规划，将坐标值输入数控系统控制测量机运动，数据采集系统同步采集三轴光栅值和测头数据，对采集的数据进行数据处理，从而实现对平面二次包络环面蜗杆的螺旋线误差、轴向齿形误差、法向齿形误差、分度误差及轴向齿厚偏差的高精度测量。
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公开(公告)号：CN202509627U
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201120550702.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 周中一 , 张勇波 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: L形边框定位式钢珠滚动隔震支座，属于结构减震、隔震技术领域。L形下钢盖板固定于基础下梁上表面；L形钢框附于L形下钢盖板的上表面，并能在L形下钢盖板上表面自由滑动；钢珠填充于L形钢框内，能在L形钢框内自由滚动，并带动L形钢框在下钢盖板上表面滑动；L形上钢盖板位于钢珠上表面并与基础上梁固结；定位钢片布置在L形下钢盖板、L形上钢盖板的侧面，并将两者连接成整体，L形下钢盖板的宽度大于L形钢框的宽度。本实用新型的L形边框定位式钢珠滚动隔震支座适用于村镇地区的中、低层房屋，具有简单、经济、隔震效果好、施工简便等优良性能，造价低廉，应用前景广。
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