公开(公告)号：CN120031898A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510211478.7

申请日：2025-02-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高宏建 ,  张宇博 ,  王琦 ,  何慧静 ,  李宗阳 ,  李璐禹

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06T3/4038 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于WEUnet网络的胰腺分割方法，属于胰腺分割技术领域，解决了胰腺分割中边缘不清晰的问题，方法包括以下步骤：S1、获取腹部CT图像，将腹部CT图像输入WEUnet网络；S2、通过编码模块对腹部CT图像进行连续五次的卷积编码处理，得到各层编码模块输出的编码视觉特征图；S3、将最下层的编码视觉特征图输入解码模块，得到最下层的解码预测特征图；S4、通过解码模块对最下层的解码预测特征图进行连续四次的卷积解码处理，得到最上层的解码预测特征图；S5、根据最上层的解码预测特征图得到胰腺图像。该网络有效的解决了胰腺变形、边缘不清晰、类别不平衡的问题，并进一步提高了分割指标。

公开(公告)号：CN113902860B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202111178663.9

申请日：2021-10-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  张宇博

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T3/06 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达点云的多尺度静态地图构建方法，利用多线激光雷达获取道路行驶数据输出每一帧的带有时间戳的激光点云，在工控机下通过三维激光SLAM输出每帧的姿态数据。动态目标去除系统按照时间戳读入用户指定范围内的激光点云帧。建立多尺度下的图像金字塔，迭代金字塔的每一层图像。针对每一层图像，将局部坐标系下的每一帧关键帧三维点云与原始地图按照指定尺度分别投影至二维图像。标记为动态点的点云子集作为图像金字塔下一次迭代的全部点云，循环往复，直至遍历图像金子塔的全部尺度，将动态点的错误识别率降至最低，从而构建精准的静态点云地图。本发明能够进一步应用在无人系统导航，特别是全局路径规划与场景重识别。

公开(公告)号：CN113902860A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111178663.9

申请日：2021-10-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  张宇博

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T3/00 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达点云的多尺度静态地图构建方法，利用多线激光雷达获取道路行驶数据输出每一帧的带有时间戳的激光点云，在工控机下通过三维激光SLAM输出每帧的姿态数据。动态目标去除系统按照时间戳读入用户指定范围内的激光点云帧。建立多尺度下的图像金字塔，迭代金字塔的每一层图像。针对每一层图像，将局部坐标系下的每一帧关键帧三维点云与原始地图按照指定尺度分别投影至二维图像。标记为动态点的点云子集作为图像金字塔下一次迭代的全部点云，循环往复，直至遍历图像金子塔的全部尺度，将动态点的错误识别率降至最低，从而构建精准的静态点云地图。本发明能够进一步应用在无人系统导航，特别是全局路径规划与场景重识别。