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公开(公告)号：CN112524153B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011226339.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器柔性轴承外圈设计及加工工艺，谐波减速器的波发生器外圈为鼓形。将波发生器柔性轴承外圈由柱体形状设计为与柔轮变形后贴合的具有圆滑边缘的鼓形柱体，与变形后的柔轮贴合度高，增大接触面积，减小接触应力，改善润滑环境，从而改善波发生器外圈与柔轮之间的磨损，本发明不改变原有谐波减速器波发生器与柔轮之间的传动特性。本发明设计的鼓形柱体形状的波发生器柔性轴承外圈表面与柔轮表面相切接触，接触面积大，单位接触压力小，摩擦环境改善，磨损小；同时由于波发生器外圈侧面边缘进行打磨，有更多的空间使磨粒排出，减少由磨粒带来的磨损，延长谐波减速器的使用寿命，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN112524153A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011226339.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器柔性轴承外圈设计及加工工艺，谐波减速器的波发生器外圈为鼓形。将波发生器柔性轴承外圈由柱体形状设计为与柔轮变形后贴合的具有圆滑边缘的鼓形柱体，与变形后的柔轮贴合度高，增大接触面积，减小接触应力，改善润滑环境，从而改善波发生器外圈与柔轮之间的磨损，本发明不改变原有谐波减速器波发生器与柔轮之间的传动特性。本发明设计的鼓形柱体形状的波发生器柔性轴承外圈表面与柔轮表面相切接触，接触面积大，单位接触压力小，摩擦环境改善，磨损小；同时由于波发生器外圈侧面边缘进行打磨，有更多的空间使磨粒排出，减少由磨粒带来的磨损，延长谐波减速器的使用寿命，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN205820344U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620679352.9
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 一种用于飞行器上的夹爪属于夹爪装置技术领域，区别于以往的吸盘吸取，以机械抓取的方式来进行物品的转运，更安全可靠。电机与轴向螺杆相连后，轴向螺杆与推力杆固定连接；推力杆连接至少一对爪；其中一个爪的结构具体为：推力杆通过活动铰链与左推力连杆连接，左推力连杆之后再与左夹紧杠杆通过转动副连接；机架上安装固定铰链，将左夹紧杠杆和左夹持连杆接入该固定铰链构成转动副，左夹持辊与左夹紧杠杆通过转动副连接，左夹持辊与左夹持连杆采用销连接。本实用新型的优点：所选用的机械结构简单，能起到稳固加持作用，并只采用一个电机进行驱动，节约空间，减轻重量，适合在无人机等对重量和稳定性要求高的机械设备中使用。
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