公开(公告)号：CN117863217A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410082775.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 纪辉 ,  李浩然 ,  王浩泽 ,  唐梓航 ,  李辉 ,  李奕锦 ,  聂松林

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种可分段调节刚度的柔性驱动器，包括夹持盘、柔性驱动器本体、弹性体执行器和电磁线圈；夹持盘上开设有流道口；柔性驱动器本体固定在夹持盘的一侧，柔性驱动器本体的内部开设有直通腔，直通腔通过流道口连通有压力流体输送系统；若干个弹性体执行器均设置于柔性驱动器本体的同一侧，弹性体执行器的内部设置有褶皱腔，褶皱腔与直通腔连通；若干个电磁线圈均绕设在柔性驱动器本体上，且电磁线圈设置于相邻两弹性体执行器之间的间隙内；柔性驱动器本体的内部沿长度方向设置有若干个磁流变液腔，磁流变液腔内填充有磁流变液体，磁流变液体的粘度通过电磁线圈所产生的磁场控制。本发明具有可分段调节刚度的功能，结构简单，操作方便。

公开(公告)号：CN221111854U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202323151169.0

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 纪辉 ,  李浩然 ,  王浩泽 ,  唐梓航 ,  李辉 ,  李奕锦 ,  聂松林

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开一种基于磁‑压力流体混驱的刚度可调柔性执行器，属于柔性执行器技术领域，包括柔性执行机构；刚度调节机构，刚度调节机构包括填充在柔性执行机构内的磁流变液，柔性执行机构上设置有可变磁场组件，可变磁场组件用于产生可变化的磁场，从而改变磁流变液的粘度。本实用新型可通过改变磁流变液的黏度，实现柔性执行机构刚度的调节，满足复杂的工作环境；且结构简单，调节方式便捷。