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公开(公告)号：CN110502020B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910879319.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种农机的自动导航控制方法，该方法包括如下步骤，预处理卫星数据，获得追踪控制量，预测运动状态，判断轨迹。本发明提出的控制方法综合了几种现有导航控制方法的优点，弥补了其不足。相较于线性模型控制方法和最优控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法能够通过内置模糊和预测模块，对农作业过程中由于侧滑和颠簸等随机干扰产生的出轨现象进行预测和调整，拥有更优的适应性；相较于模糊控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法不单单依赖于模糊控制规则的控制效果，还通过线性运动模型保障其追踪效果，在追踪精度上拥有更大的优势。
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公开(公告)号：CN110502020A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910879319.9
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种农机的自动导航控制方法，该方法包括如下步骤，预处理卫星数据，获得追踪控制量，预测运动状态，判断轨迹。本发明提出的控制方法综合了几种现有导航控制方法的优点，弥补了其不足。相较于线性模型控制方法和最优控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法能够通过内置模糊和预测模块，对农作业过程中由于侧滑和颠簸等随机干扰产生的出轨现象进行预测和调整，拥有更优的适应性；相较于模糊控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法不单单依赖于模糊控制规则的控制效果，还通过线性运动模型保障其追踪效果，在追踪精度上拥有更大的优势。
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