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公开(公告)号：CN118490365A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410613424.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种遥操作气管插管机器人系统，包括：遥操作单元，用于通过操作手柄向上位工控机发送控制指令；上位工控机，用于基于控制指令以及气管插管机器人单元反馈的信息，生成机器人运动指令并发送到气管插管器人单元；气管插管机器人单元包括多节段、线驱动的连续体机器人，用于携带插管导管，基于运动指令和预设的进给步长进行插管操作；在插管过程中，连续体机器人自动识别各节段在气管插管路径中的位置，并基于运动指令自动调节连续体机器人各节段的曲率和末端位姿，完成插管操作。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN118204951B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410612229.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的控制方法；包括：获取患者的气管插管路径以及所述气管插管路径中多个位置的坐标和曲率；基于预设的进给步长，所述插管机器人携带插管导管沿所述气管插管路径进行插管操作；在插管过程中，基于所述步长和插管时间得到所述连续体机器人各节段在所述气管插管路径中的位置；基于各节段对应的驱动线位移得到所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿；基于所述气管插管路径中对应位置的坐标和曲率，调节所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN118204951A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410612229.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的控制方法；包括：获取患者的气管插管路径以及所述气管插管路径中多个位置的坐标和曲率；基于预设的进给步长，所述插管机器人携带插管导管沿所述气管插管路径进行插管操作；在插管过程中，基于所述步长和插管时间得到所述连续体机器人各节段在所述气管插管路径中的位置；基于各节段对应的驱动线位移得到所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿；基于所述气管插管路径中对应位置的坐标和曲率，调节所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118490365B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410613424.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种遥操作气管插管机器人系统，包括：遥操作单元，用于通过操作手柄向上位工控机发送控制指令；上位工控机，用于基于控制指令以及气管插管机器人单元反馈的信息，生成机器人运动指令并发送到气管插管器人单元；气管插管机器人单元包括多节段、线驱动的连续体机器人，用于携带插管导管，基于运动指令和预设的进给步长进行插管操作；在插管过程中，连续体机器人自动识别各节段在气管插管路径中的位置，并基于运动指令自动调节连续体机器人各节段的曲率和末端位姿，完成插管操作。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN115252992B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210899630.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光立体视觉的气管插管导航系统，包括光源模块、气管识别模块、数据处理模块和控制模块；光源模块包括光源、光纤和滤波片，用于为导管探头的当前位置投射结构光、红外光或可见光；气管识别模块包括第一摄像头模块和第二摄像头模块，设置于导管探头内，用于获取气管内的图像；数据处理模块用于对获取的气管内的图像进行融合处理，并基于融合处理后得到的图像，利用预先训练的图像识别模型判定下一步导航方向；控制模块与导管探头连接，用于驱动导管探头根据下一步导航方向引导导管探头移动。解决了现有技术中的气管插管导航系统需要依靠医生的经验和判断进行手动或半自动操作，无法实现全自动气管插管的问题。
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公开(公告)号：CN115252992A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210899630.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光立体视觉的气管插管导航系统，包括光源模块、气管识别模块、数据处理模块和控制模块；光源模块包括光源、光纤和滤波片，用于为导管探头的当前位置投射结构光、红外光或可见光；气管识别模块包括第一摄像头模块和第二摄像头模块，设置于导管探头内，用于获取气管内的图像；数据处理模块用于对获取的气管内的图像进行融合处理，并基于融合处理后得到的图像，利用预先训练的图像识别模型判定下一步导航方向；控制模块与导管探头连接，用于驱动导管探头根据下一步导航方向引导导管探头移动。解决了现有技术中的气管插管导航系统需要依靠医生的经验和判断进行手动或半自动操作，无法实现全自动气管插管的问题。
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公开(公告)号：CN115317747B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210899599.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种自动气管插管导航方法及计算机设备，属于医疗器械技术领域；本发明的气管插管导航方法包括：获取插管设备前端探头在气管内当前位置的结构光图像以及双目立体视觉图像；对所述结构光图像以及双目立体视觉图像分别进行三维重建，得到当前位置的第一三维模型和第二三维模型；对所述第一三维模型和第二三维模型进行特征点融合，得到融合后的当前位置的第三三维模型；基于所述第三三维模型，预测得到前端探头的下一步导航方向。解决了现有技术中的气管插管导航方法无法自动获取高精度的图像及位置信息，依靠医生的经验和判断进行手动或半自动操作，无法实现全自动气管插管以及由于人为因素造成误判给患者带来风险的问题。
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公开(公告)号：CN115317747A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210899599.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种自动气管插管导航方法及计算机设备，属于医疗器械技术领域；本发明的气管插管导航方法包括：获取插管设备前端探头在气管内当前位置的结构光图像以及双目立体视觉图像；对所述结构光图像以及双目立体视觉图像分别进行三维重建，得到当前位置的第一三维模型和第二三维模型；对所述第一三维模型和第二三维模型进行特征点融合，得到融合后的当前位置的第三三维模型；基于所述第三三维模型，预测得到前端探头的下一步导航方向。解决了现有技术中的气管插管导航方法无法自动获取高精度的图像及位置信息，依靠医生的经验和判断进行手动或半自动操作，无法实现全自动气管插管以及由于人为因素造成误判给患者带来风险的问题。
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