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公开(公告)号：CN112022343A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010906360.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
IPC: A61B18/20 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06K9/62 , G06T7/80 , G06T17/00 , G16H20/40 , G16H40/63
Abstract: 本发明公开了一种智能激光去斑系统，包括机器人、去斑自动控制单元、激光发生器；去斑轨迹规划单元用于采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹；激光发生器用于产生激光，并通过激光发射端发送；机器人根据激光发射端运行轨迹、运行参数，执行去斑动作。本申请通过采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹，经过坐标变换，将发射端运行轨迹转换为机器人机械臂各关节的运行轨迹，控制机器人机械臂末端运行，进行激光扫描，保证了去斑面积的全覆盖，提高去斑效率，缩短去斑医疗时间。
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公开(公告)号：CN114010345B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111189484.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明提供了一种3D导航定位牙套及制作方法，制作方法包括：通过三维扫描获得与患者牙齿相关的三维数据；将与患者牙齿相关的三维数据导入三维设计软件编辑制作牙套，并将所述牙套增加设定厚度，外扩设定长度，获得初始牙套；在初始牙套上制作定位点凹槽和标记位置；在标记位置上设置待识别支杆；采用3D打印树脂材料将初始牙套、定位点凹槽和待识别支杆进行3D打印；将3D打印后的定位点凹槽放置牙胶，获得3D导航定位牙套。本发明公开的技术方案不仅避免头部存在创伤，还能够提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN114010345A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111189484.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明提供了一种3D导航定位牙套及制作方法，制作方法包括：通过三维扫描获得与患者牙齿相关的三维数据；将与患者牙齿相关的三维数据导入三维设计软件编辑制作牙套，并将所述牙套增加设定厚度，外扩设定长度，获得初始牙套；在初始牙套上制作定位点凹槽和标记位置；在标记位置上设置待识别支杆；采用3D打印树脂材料将初始牙套、定位点凹槽和待识别支杆进行3D打印；将3D打印后的定位点凹槽放置牙胶，获得3D导航定位牙套。本发明公开的技术方案不仅避免头部存在创伤，还能够提高定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112022343B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010906360.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
IPC: A61B18/20 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06K9/62 , G06T7/80 , G06T17/00 , G16H20/40 , G16H40/63 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种智能激光去斑系统，包括机器人、去斑自动控制单元、激光发生器；去斑轨迹规划单元用于采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹；激光发生器用于产生激光，并通过激光发射端发送；机器人根据激光发射端运行轨迹、运行参数，执行去斑动作。本申请通过采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹，经过坐标变换，将发射端运行轨迹转换为机器人机械臂各关节的运行轨迹，控制机器人机械臂末端运行，进行激光扫描，保证了去斑面积的全覆盖，提高去斑效率，缩短去斑医疗时间。
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公开(公告)号：CN112022342B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010905079.8
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种智能激光去斑自动控制系统，包括人脸图像采集子系统、建立人脸三维形状子系统、规划轨迹子系统、控制子系统；人脸图像采集子系统用于采集人脸图像；根据采集到的人脸图像信息，建立人脸三维形状与颜色信息；规划轨迹子系统根据人脸三维形状与颜色信息，规划激光发光点运行轨迹；控制子系统根据激光发光点运行轨迹、运行参数，控制激光发光点运行。本申请通过采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发光点运行轨迹，根据激光发光点运行轨迹、运行参数，控制激光发光点运行，保证了去斑位置的全覆盖，保证每一个斑点都能够被扫描到，提高去斑效果。
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公开(公告)号：CN112022342A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010905079.8
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种智能激光去斑自动控制系统，包括人脸图像采集子系统、建立人脸三维形状子系统、规划轨迹子系统、控制子系统；人脸图像采集子系统用于采集人脸图像；根据采集到的人脸图像信息，建立人脸三维形状与颜色信息；规划轨迹子系统根据人脸三维形状与颜色信息，规划激光发光点运行轨迹；控制子系统根据激光发光点运行轨迹、运行参数，控制激光发光点运行。本申请通过采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发光点运行轨迹，根据激光发光点运行轨迹、运行参数，控制激光发光点运行，保证了去斑位置的全覆盖，保证每一个斑点都能够被扫描到，提高去斑效果。
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公开(公告)号：CN212825422U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202021881247.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
Abstract: 本申请涉及一种激光治疗器与机械臂的连接结构，属于医疗器械领域，所述机械臂上设置有固定套，所述固定套包括主体段和夹持段，所述夹持段位于主体段远离机械臂的一端，所述夹持段远离主体段的一端向靠近主体段的一端直径逐渐减小，所述夹持段上设置有若干沿着夹持段的圆周方向间隔设置的一端开口一端封闭的豁口，通过所述豁口从而使夹持段上形成若干弹性的夹持片，所述激光治疗器的尾端能够插入到所述夹持段的内部，所述主体段上设置有向夹持段方向靠近从而推动所述夹持片将所述激光治疗器的尾端进行夹持固定的锁件，所述锁件与主体段之间螺纹相连。本申请便于维修人员将激光治疗器从机械臂上拆卸下来。
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公开(公告)号：CN213217590U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021881289.X
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京航空航天大学
Abstract: 本申请涉及一种激光治疗机器人，属于医疗器械领域，包括控制主机、机械臂、安装于机械臂上的激光治疗头以及激光发生器，所述激光治疗头通过激光能量传输线与激光发生器相连，所述机械臂远离控制主机的一端设置有固定座，所述固定座上设置有夹持机构，所述激光治疗头通过所述夹持机构夹持固定在所述固定座上，所述激光能量传输线穿过所述固定座，所述激光能量传输线与激光治疗头相连的一端设置有盘绕呈螺旋状的伸缩段。本申请能够根据实际情况在手动操作与自动操作之间进行切换。
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