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公开(公告)号：CN118121146A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410142141.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 上海锐植医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有可移动定位的工作套筒的椎间孔镜装置，包括：椎间孔镜件及与椎间孔镜件通过定位连接件连接的工作套筒，通过定位连接件使得工作套筒沿水平方向移动及使得工作套筒与椎间孔镜件之间可拆卸连接；定位连接件包括固定于工作套筒上的导向杆、与导向杆插接的安装座及设置于安装座内部的拆卸组件；安装座上安装有移动按钮组件，通过按动按钮组件使得安装座与导向杆之间不相互抵触，此时工作套筒可沿导向杆的长度方向移动；通过按压拆卸组件，使得安装座与椎间孔镜件之间不相互抵触，此时椎间孔镜件与工作套筒之间进行拆卸。根据本发明，调节椎间孔镜在工作套筒中的位置，定位方便，工作套筒和椎间孔镜随拆随装，方便清洗消毒。
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公开(公告)号：CN118000652A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410142140.6
申请日：2024-02-01
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 上海锐植医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可与工作套筒定位的脊柱内窥镜，包括：椎间孔镜组件、与椎间孔镜组件活动连接的工作套筒及用于固定椎间孔镜组件与工作套筒的定位连接组件；该椎间孔镜组件上设置有固定块，固定块上贯穿有窥镜管道；工作套筒上靠近椎间孔镜组件的外周上固接有把持件，窥镜管道远离椎间孔镜组件的一端延伸至工作套筒内，同时窥镜管道外圆弧表面与工作套筒内表面贴合；定位连接组件固接于窥镜管道上，当按压定位连接组件时，此时可将工作套筒沿着窥镜管道长度方向进行移动，当工作套筒调整到适当位置时，松开定位连接组件对工作套筒进行固定。根据本发明，调节椎间孔镜在工作套筒中的位置，定位方便，工作套筒和椎间孔镜随拆随装，方便清洗消毒。由于表面贴合，使得椎间孔镜占用最小工作空间，保留工作通道最大操作空间，便于手术操作。
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公开(公告)号：CN119344654A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411597774.7
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 上海锐植医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于椎间孔镜与定位套筒的固定调节装置，包括：第一调节装置，安装于第一调节装置上的第一固定组件，及第一调节装置通过导向杆与连接组件连接；或第二调节装置，安装于第二调节装置上的第一固定组件，及固接于第二调节装置上的第二固定组件；所述连接组件用于拆卸方式与工作套筒连接；所述第二固定组件用于固定操作器具；所述第一固定组件用于固定孔镜底座，使得孔镜底座与第一调节装置及第二调节装置相抵触。根据本发明，使得固定工作套筒或者孔镜基座，也可调整工作套筒的位置，使得整个装置方便拆卸与安装。
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公开(公告)号：CN118924229A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411112430.2
申请日：2024-08-14
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 上海锐植医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可与工作套筒定位的脊柱内窥镜，包括：椎间孔镜组件，所述椎间孔镜组件包括安装底座及固接于安装底座一侧面上的窥镜管道，所述窥镜管道的上表面与安装底座的上表面相平齐；固接于安装底座上的定位连接组件；转动连接于定位连接组件上的工作套筒；所述窥镜管道靠近工作套筒的一面与工作套筒内壁呈弧形且相贴设置；其中，安装底座的上端面为第一工作平面，所述窥镜管道的上端面为第二工作平面，所述第一工作平与第二工作平面位于同一水平面上。根据本发明，调节椎间孔镜在工作套筒中的位置，定位方便，工作套筒和椎间孔镜随拆随装，方便清洗消毒。
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公开(公告)号：CN114209270A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111410941.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京大学第三医院 , 上海锐植医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种脊柱椎间融合内窥镜结构，包括：植入套筒、与所述植入套筒内壁紧贴设置的内窥镜组件及与所述内窥镜组件固接的安装座组件；内窥镜组件包括沿所述植入套筒长度方向延伸的内窥镜外管、并排设置于所述内窥镜外管内的进水管件、与所述进水管件紧贴设置的摄像管件及与所述摄像管件紧贴设置的出水管道，所述进水管件连接有进水管连接件，与所述出水管道连接的出水管连接件；进水管连接件与出水管连接件对称设置于安装座组件的两侧，且所述安装座组件上固接有目镜组件，所述目镜组件与摄像管件对应设置。根据本发明，结构简单合理，实际使用期间可以配合内窥镜使用，同时增大了工作通道内的手术操作空间，水介质下进行手术，视野更加的清楚，大大提高了医生手术效果。
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公开(公告)号：CN111281545A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010137432.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京大学第三医院 , 苏州铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明适用于医疗器械技术领域，涉及一种脊柱椎板切除手术设备，其包括定位机器人、导航机器人、操作机器人和多机器人系统控制系统。其中定位机器人用于术中精准定位，导航机器人用于术中自主躲避障碍物，实现稳定导航，操作机器人用于术中稳定安全切除椎板。该手术设备与现有技术相比优点在于，通过多机器人协同控制系统信息处理，实现量化控制手术动力工具椎板切除，同时实现导航机器人主动避让位姿跟踪器标记遮挡物，最终安全有效地完成椎板切除手术。
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公开(公告)号：CN111281545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010137432.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京大学第三医院 , 苏州铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明适用于医疗器械技术领域，涉及一种脊柱椎板切除手术设备，其包括定位机器人、导航机器人、操作机器人和多机器人系统控制系统。其中定位机器人用于术中精准定位，导航机器人用于术中自主躲避障碍物，实现稳定导航，操作机器人用于术中稳定安全切除椎板。该手术设备与现有技术相比优点在于，通过多机器人协同控制系统信息处理，实现量化控制手术动力工具椎板切除，同时实现导航机器人主动避让位姿跟踪器标记遮挡物，最终安全有效地完成椎板切除手术。
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公开(公告)号：CN119033463A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411234426.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京大学第三医院 , 苏州铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及手术导航技术领域，尤其涉及一种基于X光图像的手术空间定位器及手术路径规划方法，包括：第一显影组件和第二显影组件；第二显影组件设置在第一显影组件的两端，第二显影组件与第一显影组件转动连接以使两个第二显影组件相互靠近或远离；第一显影组件包括第一特征板，第二显影组件包括第二特征板，当两个第二显影组件相互远离至最大位置时，第一特征板与第二特征板相互垂直设置；第一特征板上设置有第一特征物，第二特征板上设置有第二特征物，第一特征物与第二特征物能够成像，第一特征物与第二特征物用于对三维手术空间进行定位。如此，该装置拍摄正位和侧位X光图像时节省机器人末端移动的繁琐过程，减少手术定位时间。
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公开(公告)号：CN114376840B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111603940.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种二自由度模拟呼吸平台及其控制方法，二自由度模拟呼吸平台包括：底板；立板，竖直固定在底板上；Y轴运动机构，安装在立板上，包括可在Y轴方向往复运动的Y轴运动件；水平自由度安装架，固定在Y轴运动件可随之在Y轴方向上往复运动；X轴运动机构，安装在水平自由度安装架上，包括可在X轴方向往复运动的X轴运动件；及平台，固定在X轴运动件上；通过控制X轴运动机构和/或Y轴运动机构的往复运动，实现平台在X轴和/或Y轴方向上的运动调节。本发明在医疗使用中操作简单、灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉，可根据患者的呼吸实现位置和速度变化的跟随运动，实现任意呼吸振幅和周期的跟随运动。
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公开(公告)号：CN115781754A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211480631.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京大学第三医院
Abstract: 本发明公开了一种八自由度被动机械臂夹持装置，包括驱动装置，驱动装置连接丝杠，丝杠的外侧设有钢丝绳；机械臂组件包括车底座和第一关节，第一关节依次连接第二关节、第三关节和第四关节，第一关节与第二关节之间通过第一关节旋转轴转动连接，第二关节与第三关节之间通过第二关节旋转轴转动连接，第三关节与第四关节之间通过球头旋转组件转动连接，第四关节的末端设有微调装置；钢丝绳依次穿过第一关节旋转轴、第二关节旋转轴、球头旋转组件。本发明，采用一根钢丝传动，保证了四个关节的张紧度一致，从而达到各运动关节的稳定，通过采用一个驱动装置，既解决了因电磁阀控制导致的锁紧力欠缺和发热问题，又达到机械臂减重和简化控制的作用。
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