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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN116236252B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310512712.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京大学人民医院
IPC: A61B17/135
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种防肢体血运阻断的创面止血加压器械，包括：止血球囊，用于压迫出血口使得出血口止血；固定带，与所述止血球囊相连接，将固定带缠绕于患者的身体，使得止血球囊紧压在出血口；血运球囊，间隔分布在所述固定带上，与所述固定带相连接，使得患者受到按压的身体部位具有部分正常血运。本发明通过将固定带缠绕在患者身体上，使得止血球囊紧紧按压在出血口，对出血口进行按压止血；血运球囊间隔分布，使得患者身体的其中一部分与血运球囊接触，另一部分位于血运球囊之间间隔，从而保证一部分血管不被压迫具有正常的血运，避免组织坏死。
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公开(公告)号：CN118873311A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989671.9
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN116370009B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310512708.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京大学人民医院
Abstract: 本发明公开了一种抓持止血器械及与抓持止血器械适配的球囊，包括：充气加压组件，包括安装架与加压气囊，加压气囊设置在安装架的侧壁上；将所述加压气囊对准伤口并充气，使得加压气囊膨胀并压迫伤口，快速止血；所述安装架的内部设置转动副与滑动副，使得可调节安装架的长度以及安装架两端夹角；所述安装架远离加压气囊的一侧设置连接卡扣，充气加压组件通过连接卡扣安装到抓持止血器械的对应位置，将抓持止血器械固定在患者伤口两侧后直接向加压气囊的内部充气，以压迫伤口实现止血。
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公开(公告)号：CN116509488A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310512709.9
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京大学人民医院
Abstract: 本发明公开了联动式抓持施压止血组配仿生手，包括：充气加压组件，安装架与加压气囊，加压气囊设置在安装架的侧壁上；将加压气囊对准伤口并充气，使得加压气囊膨胀并压迫伤口，快速止血；安装架的内部设置转动副与滑动副，使得可调整安装架的长度以及安装架两端夹角；抓持组件，分别设置在充气加压组件的两端，抓持组件与充气加压组件可拆卸连接；抓持组件包括钳式的夹持单元以完成抓持动作，充气加压组件可选择的安装在夹持单元的两臂上；夹持单元朝向患者皮肤的一侧设置固定结构，固定结构与夹持单元可拆卸连接，使得夹持单元能够固定在患者皮肤上；在夹持单元远离固定结构的一端设置锁紧单元，用于锁定夹持单元的张开角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116370009A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310512708.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京大学人民医院
Abstract: 本发明公开了与抓持止血器械适配的球囊，包括：充气加压组件，包括安装架与加压气囊，加压气囊设置在安装架的侧壁上；将所述加压气囊对准伤口并充气，使得加压气囊膨胀并压迫伤口，快速止血；所述安装架的内部设置转动副与滑动副，使得可调节安装架的长度以及安装架两端夹角；所述安装架远离加压气囊的一侧设置连接卡扣，充气加压组件通过连接卡扣安装到抓持止血器械的对应位置，将抓持止血器械固定在患者伤口两侧后直接向加压气囊的内部充气，以压迫伤口实现止血。
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公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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公开(公告)号：CN118058791B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410352041.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京大学人民医院
IPC: A61B17/122 , A61B17/08
Abstract: 本发明为一种即时关闭伤口压力可调弹性夹持止血器械，包括夹持止血部分，夹持操作部分，弹性夹持连接部分；夹持操作部分的距离增加时，夹持止血部分距离减小；还包括可转动调节结构，其包括单一一根调节直杆，调节直杆的第一端与夹持操作部分一始终组合且相对夹持操作部分一角度旋转可变；第二端与夹持操作部分二调节压力时组合且组合后相对夹持操作部分二角度旋转可变，角度旋转平面与夹持操作部分的夹持旋转平面平行；夹持操作时，调节直杆第二端旋离夹持操作部分之间，不干扰操作；调节压力时，调整调节直杆在夹持操作部分一与夹持操作部分二间的距离，增加距离止血压力增加，减小距离止血压力减小；一经确定各部分位置及角度都不再发生改变。
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公开(公告)号：CN117921667A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410151244.3
申请日：2024-02-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱系统方法的七自由度机械臂轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、确定七自由度机械臂系统模型，给定关节目标角位置、角速度和角加速度；S2、建立七自由度机械臂的动力学模型；S3、设计扩张状态观测器观测由模型参数不确定性和外界干扰形成的集总扰动；S4、将机械臂动力学模型转化为高阶全驱系统模型，将集总扰动补偿到控制器中并设计高阶全驱控制器；S5、进行模型搭建和仿真验证。本方法模型处理过程简单，控制器设计简单有效，结合参数化设计，参数求解过程数值稳定，并通过仿真验证证明了扩张状态观测器补偿的基于高阶全驱系统方法的轨迹跟踪控制方案，能够实现有限时域内稳定快速跟踪，具有较高工程价值。
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公开(公告)号：CN116211384A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310512714.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京大学人民医院
IPC: A61B17/12
Abstract: 本发明公开了组配式抓持施压止血仿生手，包括：抓持组件，包括钳式的夹持单元以完成抓持动作；所述夹持单元朝向患者皮肤的一侧设置固定结构，固定结构与夹持单元可拆卸连接，使得夹持单元能够固定在患者皮肤上；在所述夹持单元远离固定结构的一端设置锁紧单元，用于锁定夹持单元的张开角度；充气加压组件，设置在夹持单元朝向患者皮肤的一侧；所述充气加压组件与夹持单元可拆卸连接，使得充气加压组件可选择的安装在夹持单元的两臂上。
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