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公开(公告)号：CN115046539A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110255205.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京大学
IPC: G01C17/38
Abstract: MEMS电子罗盘动态校准方法，其特征在于，在复杂动态干扰情况下，解算出载体精确姿态角信息并实现电子罗盘动态校准，包括以下步骤：步骤一、获取三轴MEMS电子罗盘的陀螺仪和磁力计数据，通过噪声模型进行预处理；步骤二、通过椭球拟合算法对磁力计进行初校准；步骤三、再采集电子罗盘加速度计、陀螺仪和磁力计的数据进行载体姿态解算；得到磁力计和陀螺仪的方位角数据；步骤四、通过插值算法对解算磁力计和陀螺仪的方位角数据进行去野值及数据补偿；得到陀螺仪数据最优曲线；步骤五、利用陀螺仪数据最优曲线拟合来补偿磁力计数据实现电子罗盘动态校准。本发明在MEMS电子罗盘工作中随时校准，大大提高了MEMS电子罗盘的测量精度，并且在实际工作中节省了大量时间。
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