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公开(公告)号：CN115774455A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310102641.7
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种复杂障碍环境下避免死锁的分布式无人集群轨迹规划方法，涉及无人智能集群协同控制方法，是一种基于分布式模型预测控制的，可在复杂障碍环境下避免死锁且保证可行性与运动安全性的分布式无人集群协同运动轨迹规划方法，包括：初始化所有对象的预设轨迹；对象之间交流各自的预设轨迹信息以及与死锁状态相关信息；获取所有对象的状态信息；构建安全走廊；通过更新动态优先级获取避让系数；构建分布式无人集群协同运动路径规划的模型函数并进行求解，实现避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划。本发明能够进行复杂集群系统协同运动轨迹规划，规避死锁现象并确保分布式无人集群协同运动的安全性。
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公开(公告)号：CN113625780A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111184687.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公布了一种避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划方法，分布式无人集群中的N个对象在同一维度空间内运动；对象在初始时刻，从初始位置运动到各自的目标位置，且在运动过程中相互之间不发生碰撞；其特征是，针对分布式无人集群运动路径规划，通过定义约束、目标以及变量，构建分布式无人集群协同运动路径规划的优化问题及模型函数，通过加入终端约束定义无限视界，其次使用含预警带的缓冲维诺单元构建避障约束，并通过在目标函数中引入与预警带相关的罚函数，解决具有复杂动力学的集群系统协同运动路径规划问题，规避死锁问题并保证可行性。
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公开(公告)号：CN115774455B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310102641.7
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种复杂障碍环境下避免死锁的分布式无人集群轨迹规划方法，涉及无人智能集群协同控制方法，是一种基于分布式模型预测控制的，可在复杂障碍环境下避免死锁且保证可行性与运动安全性的分布式无人集群协同运动轨迹规划方法，包括：初始化所有对象的预设轨迹；对象之间交流各自的预设轨迹信息以及与死锁状态相关信息；获取所有对象的状态信息；构建安全走廊；通过更新动态优先级获取避让系数；构建分布式无人集群协同运动路径规划的模型函数并进行求解，实现避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划。本发明能够进行复杂集群系统协同运动轨迹规划，规避死锁现象并确保分布式无人集群协同运动的安全性。
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公开(公告)号：CN113625780B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111184687.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公布了一种避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划方法，分布式无人集群中的N个对象在同一维度空间内运动；对象在初始时刻，从初始位置运动到各自的目标位置，且在运动过程中相互之间不发生碰撞；其特征是，针对分布式无人集群运动路径规划，通过定义约束、目标以及变量，构建分布式无人集群协同运动路径规划的优化问题及模型函数，通过加入终端约束定义无限视界，其次使用含预警带的缓冲维诺单元构建避障约束，并通过在目标函数中引入与预警带相关的罚函数，解决具有复杂动力学的集群系统协同运动路径规划问题，规避死锁问题并保证可行性。
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