公开(公告)号：CN115774455B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310102641.7

申请日：2023-02-13

Applicant: 北京大学

Inventor： 李忠奎 ,  陈昱达 ,  王程瀚 ,  国萌

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公布了一种复杂障碍环境下避免死锁的分布式无人集群轨迹规划方法，涉及无人智能集群协同控制方法，是一种基于分布式模型预测控制的，可在复杂障碍环境下避免死锁且保证可行性与运动安全性的分布式无人集群协同运动轨迹规划方法，包括：初始化所有对象的预设轨迹；对象之间交流各自的预设轨迹信息以及与死锁状态相关信息；获取所有对象的状态信息；构建安全走廊；通过更新动态优先级获取避让系数；构建分布式无人集群协同运动路径规划的模型函数并进行求解，实现避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划。本发明能够进行复杂集群系统协同运动轨迹规划，规避死锁现象并确保分布式无人集群协同运动的安全性。

公开(公告)号：CN115774455A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202310102641.7

申请日：2023-02-13

Applicant: 北京大学

Inventor： 李忠奎 ,  陈昱达 ,  王程瀚 ,  国萌

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公布了一种复杂障碍环境下避免死锁的分布式无人集群轨迹规划方法，涉及无人智能集群协同控制方法，是一种基于分布式模型预测控制的，可在复杂障碍环境下避免死锁且保证可行性与运动安全性的分布式无人集群协同运动轨迹规划方法，包括：初始化所有对象的预设轨迹；对象之间交流各自的预设轨迹信息以及与死锁状态相关信息；获取所有对象的状态信息；构建安全走廊；通过更新动态优先级获取避让系数；构建分布式无人集群协同运动路径规划的模型函数并进行求解，实现避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划。本发明能够进行复杂集群系统协同运动轨迹规划，规避死锁现象并确保分布式无人集群协同运动的安全性。