公开(公告)号：CN113936115B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202111241097.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 北京大学

Inventor： 张伟 ,  赵海燕 ,  褚文杰 ,  金芝 ,  梅宏

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/50

Abstract: 本发明公开了一种多智能体在物理空间中的成形方法，应用于智能体系统的分布式控制技术领域，具体步骤包括如下：将连续的物理空间离散化为网格空间，并定义多智能体成形问题；每一个智能体向协调器报告在网格空间中的位置；在接收到每个智能体的位置后，协调器获取每个位置的系统状态；开始迭代，在每一轮迭代中，每一个智能体顺序执行1)局部光场计算；2)优先级队列生成；3)确定下一时刻的位置；4)移动到下一位置；当所有智能体都占据目标形状中的一个网格；或者目标形状中的每一个网格都被一个智能体占据，迭代结束。本发明公开了一种高效、可拓展和稳定的多智能体在物理空间中的成形方法。

公开(公告)号：CN113936115A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111241097.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 北京大学

Inventor： 张伟 ,  赵海燕 ,  褚文杰 ,  金芝 ,  梅宏

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/50

Abstract: 本发明公开了一种多智能体在物理空间中的成形方法，应用于智能体系统的分布式控制技术领域，具体步骤包括如下：将连续的物理空间离散化为网格空间，并定义多智能体成形问题；每一个智能体向协调器报告在网格空间中的位置；在接收到每个智能体的位置后，协调器获取每个位置的系统状态；开始迭代，在每一轮迭代中，每一个智能体顺序执行1)局部光场计算；2)优先级队列生成；3)确定下一时刻的位置；4)移动到下一位置；当所有智能体都占据目标形状中的一个网格；或者目标形状中的每一个网格都被一个智能体占据，迭代结束。本发明公开了一种高效、可拓展和稳定的多智能体在物理空间中的成形方法。