公开(公告)号：CN120066119A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510144068.5

申请日：2025-02-10

Applicant: 北京大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 国萌 ,  王帅康 ,  田卓立 ,  罗清元 ,  张天

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种执行多个区域任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：获取多无人机要素信息，以及需执行的多个区域目标任务的环境要素信息；根据获取的要素信息中各区域目标任务的大小确定出对应的无人机数量需求；并构建以最小化总路径距离和最小化总成本为目标的MVRP问题，将无人机分配给各区域目标任务；进行路径规划，为各无人机规划出从起飞位置到分配的区域目标任务中进行扫描勘测的扫描路径起点，再到扫描路径终点的完整路径；使在每个区域目标任务中执行扫描任务的无人机在同一时间完成各自任务，缩短完成任务的总时间。本发明大幅提升对多区域任务目标的执行效率。

公开(公告)号：CN118219280A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410642067.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 国萌 ,  张宇阳 ,  田卓立 ,  魏金盛

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供的一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端，应用于机器人技术领域，其中，多机协同探索系统包括多个机器人和人端；多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；第一机器人、第二机器人和第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；通过多个机器人进行地图探索，并定期与其它机器人通讯，将探索得到的地图数据发送给其它机器人。并通过人端每间隔预设时间间隔，接收一次第一机器人、第二机器人和第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据，人端用于接收操作人员的操作。可以通过多台机器人在探索期间返回预定的地点进行通讯，从而解决通讯受限环境下多机协同探索的问题。

公开(公告)号：CN118219280B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410642067.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 国萌 ,  张宇阳 ,  田卓立 ,  魏金盛

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供的一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端，应用于机器人技术领域，其中，多机协同探索系统包括多个机器人和人端；多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；第一机器人、第二机器人和第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；通过多个机器人进行地图探索，并定期与其它机器人通讯，将探索得到的地图数据发送给其它机器人。并通过人端每间隔预设时间间隔，接收一次第一机器人、第二机器人和第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据，人端用于接收操作人员的操作。可以通过多台机器人在探索期间返回预定的地点进行通讯，从而解决通讯受限环境下多机协同探索的问题。