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公开(公告)号：CN112990187B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110436206.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供一种基于手持终端图像的目标位置情报生成方法，包括以下步骤：当发现可疑目标时，手持终端的摄像头对目标场景进行图像采集，得到监控图像；服务器在监控图像中识别出人物对象和/或车辆对象，并估计人物对象的方位以及人物对象与摄像头中心点的实际距离，以及，估计车辆对象的方位以及车辆对象与摄像头中心点的实际距离。服务器生成情报文本信息。本发明将对象区分为人物对象和车辆对象，针对人物对象和车辆对象分别采用不同的距离识别算法，从而有效提高目标对象距离识别的精度。
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公开(公告)号：CN113254555A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110452510.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/909 , G06F16/9537 , G06Q10/04 , G06T17/05
Abstract: 本发明提供一种基于地表通达性的快速路径搜索方法，包括以下步骤：制作区域地表可通达性数字化专题地图；基于所述区域地表可通达性数字化专题地图，进行快速路径搜索，包括：对所述区域地表可通达性数字化专题地图进行边缘像元重叠的格网化；识别到与格网单元的多个特征像元；确定路径搜索的起点像元和终点像元，进行路径搜索。本发明提供一种基于地表通达性的快速路径搜索方法，基于格网单元进行快速的路径规划，极大的压缩了搜索空间，可以快速提供一条可通行的、兼顾通行方式的路径，更加有利于通行人员通行。
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公开(公告)号：CN107274380B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710552651.5
申请日：2017-07-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供一种无人机多光谱影像快速拼接方法，包括以下步骤：确定最佳波段和最佳匹配算法；使用确定的最佳波段和最佳匹配算法，对剩余的存在潜在重叠区域的影像对进行特征匹配；以每张影像对应的相机投影中心和航向角为优化参数，对目标函数进行迭代求解，求得每张影像对应的最佳相机投影中心坐标和最佳航向角的值；进而实现多光谱影像拼接。优点为：使用最佳波段描述子选取代表性波段，用于特征点匹配，并将单波段匹配计算得到的外方位元素赋予其余波段，从而保证多波段影像在拼接后，波段之间的独立性与一致性，同时避免了每个波段单独处理产生的冗余计算，或波段分组拼接处理产生的拼接结果之间的不一致问题。
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公开(公告)号：CN113254555B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110452510.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/909 , G06F16/9537 , G06Q10/047 , G06T17/05
Abstract: 本发明提供一种基于地表通达性的快速路径搜索方法，包括以下步骤：制作区域地表可通达性数字化专题地图；基于所述区域地表可通达性数字化专题地图，进行快速路径搜索，包括：对所述区域地表可通达性数字化专题地图进行边缘像元重叠的格网化；识别到与格网单元的多个特征像元；确定路径搜索的起点像元和终点像元，进行路径搜索。本发明提供一种基于地表通达性的快速路径搜索方法，基于格网单元进行快速的路径规划，极大的压缩了搜索空间，可以快速提供一条可通行的、兼顾通行方式的路径，更加有利于通行人员通行。
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公开(公告)号：CN104457704B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410736694.5
申请日：2014-12-05
Applicant: 北京大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明提供一种基于增强地理信息的无人机地面目标定位系统及方法，系统包括无人机机上系统、数据传输模块和地面站控制系统；所述无人机机上系统通过所述数据传输模块与所述地面站控制系统交互信息；其中，所述无人机机上系统包括实景采集模块、GPS定位模块和姿态采集模块；地面站控制系统包括：电子地图数据库、投影模块、定位模块和遍历模块。优点为：不需要采用复杂的图像处理算法，只需要将实景图像与三维地图进行匹配后，通过简单的拟合方法，即可获得目标点的定位数值，因此，可以大范围对地面场景目标进行精确定位，并且，由于所采用的定位算法简单，因此，定位速度非常快，可满足对目标实时跟踪的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104457704A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410736694.5
申请日：2014-12-05
Applicant: 北京大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明提供一种基于增强地理信息的无人机地面目标定位系统及方法，系统包括无人机机上系统、数据传输模块和地面站控制系统；所述无人机机上系统通过所述数据传输模块与所述地面站控制系统交互信息；其中，所述无人机机上系统包括实景采集模块、GPS定位模块和姿态采集模块；地面站控制系统包括：电子地图数据库、投影模块、定位模块和遍历模块。优点为：不需要采用复杂的图像处理算法，只需要将实景图像与三维地图进行匹配后，通过简单的拟合方法，即可获得目标点的定位数值，因此，可以大范围对地面场景目标进行精确定位，并且，由于所采用的定位算法简单，因此，定位速度非常快，可满足对目标实时跟踪的需求。
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公开(公告)号：CN112990187A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110436206.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供一种基于手持终端图像的目标位置情报生成方法，包括以下步骤：当发现可疑目标时，手持终端的摄像头对目标场景进行图像采集，得到监控图像；服务器在监控图像中识别出人物对象和/或车辆对象，并估计人物对象的方位以及人物对象与摄像头中心点的实际距离，以及，估计车辆对象的方位以及车辆对象与摄像头中心点的实际距离。服务器生成情报文本信息。本发明将对象区分为人物对象和车辆对象，针对人物对象和车辆对象分别采用不同的距离识别算法，从而有效提高目标对象距离识别的精度。
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公开(公告)号：CN107274380A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710552651.5
申请日：2017-07-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供一种无人机多光谱影像快速拼接方法，包括以下步骤：确定最佳波段和最佳匹配算法；使用确定的最佳波段和最佳匹配算法，对剩余的存在潜在重叠区域的影像对进行特征匹配；以每张影像对应的相机投影中心和航向角为优化参数，对目标函数进行迭代求解，求得每张影像对应的最佳相机投影中心坐标和最佳航向角的值；进而实现多光谱影像拼接。优点为：使用最佳波段描述子选取代表性波段，用于特征点匹配，并将单波段匹配计算得到的外方位元素赋予其余波段，从而保证多波段影像在拼接后，波段之间的独立性与一致性，同时避免了每个波段单独处理产生的冗余计算，或波段分组拼接处理产生的拼接结果之间的不一致问题。
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公开(公告)号：CN205366078U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620077860.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本实用新型提供一种无人机智能喷洒系统，包括：无人机自驾系统、无人机飞行高度测量传感器、无人机飞行速度测量传感器以及搭载于无人机的农药喷洒系统；农药喷洒系统包括储水箱、变速水泵、连杆以及n个喷头；无人机自驾系统的输入端分别与无人机飞行高度测量传感器和无人机飞行速度测量传感器连接；无人机自驾系统的输出端通过数模转换器与变速水泵的控制端连接。优点为：通过无人机自驾系统对搭载于无人机的农药喷洒系统进行控制，具体为：根据无人机飞行高度和飞行速度对农药喷洒系统的喷洒量进行调整控制，从而保证农药均匀喷洒于作物上，提高农药利用率，实现农药喷洒的精准作业。
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公开(公告)号：CN204228153U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420762195.9
申请日：2014-12-05
Applicant: 北京大学
IPC: G01C3/02
Abstract: 本实用新型提供一种定向激光扫描系统，包括：增稳云台、激光测距传感器、振荡发生器和光波反射面；其中，所述激光测距传感器固定设置于所述增稳云台上；所述光波反射面设置于所述激光测距传感器的发射光路，并且，所述光波反射面与所述激光测距传感器的发射光路具有设定的夹角，所述光波反射面用于将激光测距传感器发出的激光反射到目标区域，并将目标区域的反射激光反射至所述激光测距传感器；所述振荡发生器与所述光波反射面连接，用于带动所述光波反射面振动，从而使所述激光测距传感器发射的激光在所述光波反射面的作用下进行一定范围内的偏转。可有效解决由于各种参数误差影响而导致激光测距传感器无法对目标测距的问题。
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