公开(公告)号：CN104457704B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201410736694.5

申请日：2014-12-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孙敏 ,  姜城 ,  黎晓东 ,  刘磊 ,  郑晖

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明提供一种基于增强地理信息的无人机地面目标定位系统及方法，系统包括无人机机上系统、数据传输模块和地面站控制系统；所述无人机机上系统通过所述数据传输模块与所述地面站控制系统交互信息；其中，所述无人机机上系统包括实景采集模块、GPS定位模块和姿态采集模块；地面站控制系统包括：电子地图数据库、投影模块、定位模块和遍历模块。优点为：不需要采用复杂的图像处理算法，只需要将实景图像与三维地图进行匹配后，通过简单的拟合方法，即可获得目标点的定位数值，因此，可以大范围对地面场景目标进行精确定位，并且，由于所采用的定位算法简单，因此，定位速度非常快，可满足对目标实时跟踪的需求。

公开(公告)号：CN104457704A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410736694.5

申请日：2014-12-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孙敏 ,  姜城 ,  黎晓东 ,  刘磊 ,  郑晖

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明提供一种基于增强地理信息的无人机地面目标定位系统及方法，系统包括无人机机上系统、数据传输模块和地面站控制系统；所述无人机机上系统通过所述数据传输模块与所述地面站控制系统交互信息；其中，所述无人机机上系统包括实景采集模块、GPS定位模块和姿态采集模块；地面站控制系统包括：电子地图数据库、投影模块、定位模块和遍历模块。优点为：不需要采用复杂的图像处理算法，只需要将实景图像与三维地图进行匹配后，通过简单的拟合方法，即可获得目标点的定位数值，因此，可以大范围对地面场景目标进行精确定位，并且，由于所采用的定位算法简单，因此，定位速度非常快，可满足对目标实时跟踪的需求。

公开(公告)号：CN204228153U

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201420762195.9

申请日：2014-12-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孙敏 ,  刘磊 ,  任翔 ,  姜城 ,  黎晓东

IPC: G01C3/02

Abstract: 本实用新型提供一种定向激光扫描系统，包括：增稳云台、激光测距传感器、振荡发生器和光波反射面；其中，所述激光测距传感器固定设置于所述增稳云台上；所述光波反射面设置于所述激光测距传感器的发射光路，并且，所述光波反射面与所述激光测距传感器的发射光路具有设定的夹角，所述光波反射面用于将激光测距传感器发出的激光反射到目标区域，并将目标区域的反射激光反射至所述激光测距传感器；所述振荡发生器与所述光波反射面连接，用于带动所述光波反射面振动，从而使所述激光测距传感器发射的激光在所述光波反射面的作用下进行一定范围内的偏转。可有效解决由于各种参数误差影响而导致激光测距传感器无法对目标测距的问题。

公开(公告)号：CN204228958U

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201420760620.0

申请日：2014-12-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孙敏 ,  任翔 ,  郑晖 ,  黎晓东 ,  姜城

IPC: G01S17/88

Abstract: 本实用新型提供一种航拍激光测距打点装置，包括：同步控制器、遥感探测装置、中心激光测距传感器和至少两个外围激光测距传感器；所述同步控制器分别与所述遥感探测装置、所述中心激光测距传感器和各个所述外围激光测距传感器连接。优点为：(1)使用激光测距传感器进行测距，具有体积小、重量轻、整个系统配置简单的优点，可搭载于小型无人机；(2)激光测距传感器价格低，有利于推广使用；(3)在某一时刻，当摄像机采集到一张遥感影像时，可提供无人机距离遥感影像中多个目标点的距离信息，为三维定位或影像拼接提高更多数量的辅助信息，减化了三维定位或三维成像或影像拼接的复杂度。