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公开(公告)号：CN117771516A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311733222.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种导丝递送装置，其包括包括基座，其设置有安装座；四组设置于安装座的驱动轮，其中两组驱动轮沿第一方向间隔设置，另外两组驱动轮沿第二方向间隔设置，导丝悬浮设置于四组驱动轮围成的间隙；每组内相邻的两个驱动轮之间设置有同步组件，沿第一方向间隔设置的两组驱动轮之间设置有反向组件，沿第二方向间隔设置的两组驱动轮之间设置有反向组件；驱动组件设置有两个、并分别和两个反向组件对应，用于驱动驱动轮转动；驱动轮沿其圆周方向间隔设置有多个第一磁块，导丝和驱动轮相对的一侧沿其轴向间隔设置有多个第二磁块，第一磁块和第二磁块相互排斥。本申请具有减少导丝在递送过程中的污染的效果。
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公开(公告)号：CN119533492B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510098692.6
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京大学 , 新奥(中国)燃气投资有限公司
Abstract: 本发明公开了地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法，涉及管道三维定位领域，本发明通过在当前定位机器人上安装惯性传感器以及若干种辅助传感器，如视觉传感器等，在对待定位燃气管道进行三维定位时，将惯性传感器以及若干种辅助传感器测量得到的数据进行融合，克服了单一惯性传感器在经过待定位燃气管道中的长距离运动、大弯头以及大倾角等特殊环境时测量误差增大而导致定位不准确的问题；构建燃气管道环境类型映射模型，为后续当前最终定位机器人在进入特殊管道环境前，对特殊管道环境的类型进行判定识别；再通过构建传感器误差源类型映射模型，为后续判定惯性传感器的哪个性能参数受到影响提供了判定依据。
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公开(公告)号：CN119992811A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510007624.4
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京大学
IPC: G08C19/30
Abstract: 本发明涉及管道检测领域，具体公开了一种智能管网信号传输系统及其信号传输方法，智能管网信号传输系统包括信号发射模块，用于发射第一控制指令和第二控制指令；信号接收模块，用于接收第一控制指令；反馈模块，当信号接收模块接收到第一控制指令后，反馈模块发射第一反馈指令；反馈接收模块，用于接收第一反馈指令；中继模块，当其接收到第二控制指令后可将其接收到的指令发射至信号接收模块；当信号发射模块发射第一控制指令，反馈接收模块接收不到第一反馈指令后，信号发射模块发射第一控制指令和第二控制指令，中继模块接收第一控制指令和第二控制指令，并发射第一控制指令。具有解决了无缆管道机器人控制失灵的效果。
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公开(公告)号：CN119944904A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510430808.1
申请日：2025-04-08
Applicant: 北京大学
IPC: H02J7/00 , G01S5/22 , F16L55/28 , G06T7/30 , G06N20/20 , G06T3/4038 , G06F18/243 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种管道机器人自主充电与能量管理方法及系统，该系统包括：电池单元和中央控制模组，中央控制模组包括采集模块、充电模块、处理模块和调整模块，采集模块基于所有目标声纹信号确定管道机器人的接口位置坐标，充电模块根据接口位置坐标、接口目标位置坐标和电池单元的剩余电量判断是否对管道机器人进行充电，基于电池衰减模型确定电池单元的充电节点，处理模块基于管道拐点确定该电池子单元的输出电压调整因子，调整模块基于输出电压调整因子对输出电压进行调整，当该电池子单元离开管道拐点时，并对调整后的输出电压再次进行调整。本发明提升了充电自主性和能量管理效率。
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公开(公告)号：CN119772888A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510007548.7
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种管道机器人群组系统及其控制方法，管道机器人群组系统包括管道，其沿上游至下游的方向设置有多个控制区域，每个控制区域内设置有控制基站；总控中心，其和所有控制基站信号通信，用于对各个控制基站发送控制指令；多组管道机器人，多组管道机器人和多个控制区域一一对应，每组管道机器人包括若干个管道机器人，管道机器人和其对应控制区域内的控制基站信号通信，管道机器人通过其对应的控制基站接收到控制指令后，根据控制指令执行相应作业。具有使多个管道机器人能够高效地在管道内部作业的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119546166A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411667866.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种微纳米机器人驱控装置，涉及微纳米机器人驱动控制技术领域，包括多个超声驱动单元，多个超声驱动单元围设有一驱动腔，驱动腔内用于放置微纳米机器人，各超声驱动单元均能够向驱动腔内辐射超声波并能够作用于微纳米机器人。本发明提供的微纳米机器人驱控装置便于对微纳米机器人进行驱动控制。本发明还提供一种微纳米机器人驱控装置的制备方法。
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公开(公告)号：CN119533492A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510098692.6
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京大学 , 新奥(中国)燃气投资有限公司
Abstract: 本发明公开了地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法，涉及管道三维定位领域，本发明通过在当前定位机器人上安装惯性传感器以及若干种辅助传感器，如视觉传感器等，在对待定位燃气管道进行三维定位时，将惯性传感器以及若干种辅助传感器测量得到的数据进行融合，克服了单一惯性传感器在经过待定位燃气管道中的长距离运动、大弯头以及大倾角等特殊环境时测量误差增大而导致定位不准确的问题；构建燃气管道环境类型映射模型，为后续当前最终定位机器人在进入特殊管道环境前，对特殊管道环境的类型进行判定识别；再通过构建传感器误差源类型映射模型，为后续判定惯性传感器的哪个性能参数受到影响提供了判定依据。
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公开(公告)号：CN117884341A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410075249.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京大学 , 天津新智感知科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种超声波流量计用压电超声换能器及其制备方法，涉及换能器技术领域，包括压电敏感元件和封装层，压电敏感元件包括依次连接的第一电极片、压电晶体、第二电极片和匹配层，压电晶体一端与第一电极片电连接、另一端与第二电极片电连接，压电晶体中设置有若干个纵横交错的缝隙，每个缝隙都在靠近第二电极片的一端开口且都未贯通至第一电极片，每个缝隙都沿与压电晶体的极化方向垂直的方向贯通压电晶体，压电晶体的周向侧壁用密封薄膜密封；第一电极片电连接有第一导线，第二电极片电连接有第二导线；压电敏感元件除匹配层外都被封装层包裹。本发明能够提高超声波流量计的测量精度。
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公开(公告)号：CN119934336A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510007685.0
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/16 , B25J11/00 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法，包括传递管道，其一端连通于天然气管道，另一端连通于外界；多个开关，多个开关沿传递管道的轴向间隔设置，每个开关可打开或关闭传递管道的流通；当管道机器人在天然气管道内行走时，所有开关均关闭；当管道机器人从天然气管道向外界退出时，进入传递管道，管道机器人沿传递管道的上游向下游移动的过程中，管道机器人临近最上游的开关时，最上游的开关打开，管道机器人通过最上游的开关后，该开关关闭；当管道机器人继续向传递管道的下游行驶，每临近一个开关，该开关打开。具有保证管道机器人从高压的天然气管道内安全退出至外界的效果。
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公开(公告)号：CN119508637A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411409973.0
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京大学 , 新奥(中国)燃气投资有限公司
IPC: F16L55/32 , F01K27/00 , F01D15/10 , F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种长续航的管道机器人及其控制方法，长续航的管道机器人包括主动轮组和被动轮组，两者间隔转动连接于主体，主动轮组的至少一个轮子沿其圆周方向间隔设置有多个叶片，多个叶片可收展的设置于轮子；电池和电机，电机电连接于电池，电池为电机供电，电机驱动主动轮组转动；第一升降组件和第二升降组件，两者分别连接于主体的顶部和底部，两个均可收合地设置于主体内，当第一升降组件和第二升降组件均打开后，两者的升降端均可抵紧天然气管道内壁；锁止组件，锁止组件的一端连接于主体，另一端连接于主动轮的轮子，用于对叶片的收合进行锁止。具有延长天然气管道机器人的续航能力的效果。
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