公开(公告)号：CN109615692A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811514561.8

申请日：2018-12-12

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  北京城市排水集团有限责任公司

Inventor： 王银玲 ,  杨峰 ,  闫瑞

IPC: G06T17/00 ,  G01S13/88

Abstract: 本发明提供一种基于探地雷达的地下管道周围目标插值建模算法，该方法以探地雷达数据为基础，提取出采样点的二维坐标数据及采样平面的偏转角度，经插值拟合成一个封闭的二维截面，通过已知的采样间距进行二次采样获取等间距的采样点，结合偏转角度将二维坐标转换成三维坐标，绘制出管道周围病害体模型。通过这种改进的三次样条差值包括两部分，对于病害体模型的两侧边缘采用二次差值其他部分采用三次样条插值算法，得到拟合后的光滑且较为准确的病害体模型，本发明具有适应性强、实现简单、计算速度快、效果直观的特点。

公开(公告)号：CN114253271A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111584270.8

申请日：2021-12-22

Applicant: 北京城市排水集团有限责任公司

Inventor： 杨光 ,  杨福天 ,  王增义 ,  谢阁新 ,  赵宇豪 ,  闫瑞

IPC: G05D1/02 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  H04N5/76 ,  G08B21/18

Abstract: 本发明公开了一种无人船，涉及无人船技术领域，包括：无人船船体，无人船船体上设置有定位系统和避障系统；控制与动力系统，与定位系统和避障系统连接，控制与动力系统对无人船船体进行控制；软件操作平台，与控制与动力系统连接，软件操作平台录入巡查任务后生成巡查计划发送给控制系统；视频采集系统，与软件操作平台连接；激光雷达识别设备，视频采集系统能够对排河口进行测距和识别；水质监测系统，设置于无人船船体上，用于抽取和检测待检测样本液；能源供给系统，能量供给系统能够在巡检工作完成后根据无人船剩余电量判定是否驶入充电位置；在无人船返航时根据其剩余电量判断无人船需要进行充电步骤，减轻了人员操作过程。