公开(公告)号：CN117873181A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311565754.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京动力机械研究所

Inventor： 张忠清 ,  周垚 ,  周恺 ,  王勤智 ,  夏云怿

IPC: G05D3/20

Abstract: 一种基于控制系统的大部件调姿对接数控定位器多轴协同运动控制方法，包括步骤如下：坐标系体系构建；标定数控定位器坐标系相对于全局坐标系的位姿即齐次变换矩阵；在全局坐标系下解算待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿量；拟合待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿运动路径轨迹；将数控定位器球铰中心轨迹转化为12个伺服电机轴同步控制的驱动参数；基于Simotion运动控制系统构建12电机轴同步控制网络，电机轴的位置采用光栅尺位置全闭环反馈控制；基于虚拟轴与电子凸轮驱动12电机轴同步跟随虚拟轴同步运动。该方法可实现多个定位器的多轴协同运动控制，保证精确平稳的大部件位姿调整和对接。

公开(公告)号：CN115890220A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211242882.3

申请日：2022-10-11

Applicant: 北京动力机械研究所

Inventor： 张有瑞 ,  张海洲 ,  张忠清 ,  周垚 ,  李启春 ,  夏云怿

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种航天冲压发动机舱段精确调姿对接装置及方法，该对接装置包括六自由度调姿对接平台、位姿测量系统、调姿对接控制系统以及工控机；六自由度调姿对接平台用于固定支承发动机舱段并调节发动机舱段的位姿；位姿测量系统用于测量发动机舱段和六自由度调姿对接平台的基准点空间坐标数据，并将测量的基准点空间坐标数据发送至工控机；工控机根据接收的基准点空间坐标数据计算六自由度调姿对接平台的调姿参数，并将调姿参数发送至调姿对接控制系统；调姿对接控制系统根据接收的调姿参数控制六自由度调姿对接平台运动至目标位姿。上述对接装置旨在解决航天冲压发动机大尺寸、高重量舱段的高精度对接难题。