公开(公告)号：CN118010005A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311828577.7

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京宏大和创防务技术研究院有限公司

Inventor： 赵旭 ,  任逍 ,  范军芳 ,  赵辉 ,  刘宁 ,  刘福朝 ,  黄春光 ,  王希政

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G06V10/75 ,  G06V10/77

Abstract: 本申请提供了一种激光同步定位和地图构建方法及系统，该方法包括：利用k维树半径搜索方法获取点云回环候选帧，并使用激光雷达虹膜描述子对所述回环候选帧进行筛选，得到回环帧；通过快速广义迭代最近点算法获取所述回环帧之间的位姿约束关系，并基于所述位姿约束关系以回环因子加入因子图中来同步定位和构建地图。本申请解决了现有技术中同步定位不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN118010004A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311827332.2

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京信息科技大学 ,  淮海工业集团有限公司

Inventor： 赵旭 ,  刘欣 ,  任逍 ,  范军芳 ,  赵辉 ,  刘宁 ,  刘福朝 ,  李连鹏

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/08 ,  G01S17/89 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13

Abstract: 本申请提供了一种激光SLAM闭环检测方法及系统，其中，该方法包括：对点云进行预处理，得到特征点集，其中，所述特征点集包括：当前帧点云角点、当前帧点云平面点、前一帧点云角点和前一帧点云平面点；基于所述特征点集进行关联点优化得到姿态变换参数，并基于所述姿态变换参数构建关键帧地图；将当前帧和所述关键帧地图进行配准以更新全局位姿，同时，将新的关键帧添加到所述关键帧地图中生成新的关键帧地图；获取回环帧，对所述回环帧匹配获取位姿转换关系，并根据所述位姿转换关系对所述当前帧的历史位姿进行校正，消除所述新的关键帧地图中的累积误差，得到全局位姿和点云地图。本申请解决了累计误差的消除效果差导致的整体精度低的技术问题。