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公开(公告)号：CN117193314A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311298393.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种智能路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：确定机器人的起点和终点，利用信息感知快速随机探索树算法计算所述机器人从所述起点至所述终点的全局无碰撞最短轨迹，并将所述全局无碰撞最短轨迹作为所述全局路径；采用局部路径规划算法来优化所述全局路径，得到优化后的全局路径；利用改进的动态窗口算法规划出所述机器人当前的最优速度，并利用优先速度互测与调整算法判断在未来预设时间内是否会和其他机器人发生碰撞，并基于判断结果对所述优化后的全局路径进行二次规划，得到规划后的路径，其中，所述优先速度互测与调整算法的首选速度为动态窗口算法计算出的速度。本申请实施例解决了现有技术中机器人路径规划不合理的技术问题。
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