公开(公告)号：CN116878510A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310707419.X

申请日：2023-06-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  栗浩瑞 ,  陈帅印 ,  胡可君 ,  袁超杰 ,  胡彬 ,  刘佩婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请提供了一种基于因子图优化的多源融合室内定位方法、装置及系统，其中，该方法包括：通过IMU获取室内待定位目标的IMU测量值，并基于所述IMU测量值生成IMU因子节点；通过UWB获取所述待定位目标的UWB测量值，并基于所述UWB测量值和所述IMU测量值生成UWB测距因子节点；通过RTK获取所述待定位目标的RTK测量值，并基于所述RTK数据生成RTK因子节点；基于所述IMU因子节点、所述UWB测距因子节点和所述RTK因子节点，利用因子图优化算法，来得到所述待定位目标的定位信息。本申请解决了现有技术中室内农机定位不准确的技术问题。