公开(公告)号：CN114111797B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202111441052.9

申请日：2021-11-30

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京理工大学 ,  南京理工大学

Inventor： 刘宁 ,  袁超杰 ,  沈凯 ,  苏中 ,  赵文江 ,  刘一康 ,  邓志红 ,  付梦印

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。

公开(公告)号：CN114018266B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202111266283.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  袁超杰 ,  刘一康 ,  王刚 ,  冯群倬 ,  陈达 ,  刘孟齐 ,  苏中

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA和DSP的多串口通信导航计算装置，包括FPGA模块，具有多个外围接口，被配置为通过所述多个外围接口与至少一个外部设备通信，并通过所述至少一个外部设备采集导航信号；DSP芯片，被配置为基于所采集到的导航信号进行导航解算。本发明解决了导航准确度不高的技术问题。

公开(公告)号：CN113422593B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202110759746.0

申请日：2021-07-05

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  刘一康 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  赵辉 ,  李连鹏 ,  赵旭

IPC: H03H17/02

Abstract: 本申请提供了一种滤波方法、滤波器、计算机可读存储介质、处理器和FPGA，该滤波方法包括：步骤S101，获取当前时刻的系统状态参数的测量值；步骤S102，根据前一时刻的系统状态的估计值计算得到第一估计值，第一估计值为当前时刻下系统状态的估计值；步骤S103，根据前一时刻的后验误差的协方差计算得到先验误差的协方差；步骤S104，根据先验误差的协方差计算卡尔曼增益，卡尔曼增益为当前时刻残差的加权矩阵，当前时刻残差为测量值与第一估计值的残差；步骤S105，根据测量值和卡尔曼增益对第一估计值进行修正，得到第二估计值；步骤S106，根据先验误差的协方差和卡尔曼增益计算得到当前时刻下后验误差的协方差，步骤S102和步骤S103同步执行，步骤S105和步骤S106同步执行。

公开(公告)号：CN113483756A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110790964.0

申请日：2021-07-13

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  李嘉智 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘一康 ,  董一平 ,  戚文昊 ,  刘福朝

IPC: G01C21/18 ,  G06F15/16 ,  G06F15/163 ,  G06F9/30

Abstract: 本发明公开了一种数据的处理方法和系统、存储介质及电子设备。上述方法包括：获取第一对象采集到的第二对象的运行数据，其中，运行数据用于指示第一对象对第二对象进行导航观测得到的原始观测量数据和导航信息；通过第一处理器对运行数据进行预处理，得到用于对第二对象进行导航解算的初始数据；将初始数据通过第二处理器进行惯性导航解算，得到第二对象对应的解算结果，并将解算结果同步至第三处理器，其中，解算结果包含第二对象的姿态信息和加速度信息，解决了对于数据的处理效率低下，资源无法充分利用，对数据进行解算的精度低、运行效果差等问题。

公开(公告)号：CN113422593A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110759746.0

申请日：2021-07-05

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  刘一康 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  赵辉 ,  李连鹏 ,  赵旭

IPC: H03H17/02

Abstract: 本申请提供了一种滤波方法、滤波器、计算机可读存储介质、处理器和FPGA，该滤波方法包括：步骤S101，获取当前时刻的系统状态参数的测量值；步骤S102，根据前一时刻的系统状态的估计值计算得到第一估计值，第一估计值为当前时刻下系统状态的估计值；步骤S103，根据前一时刻的后验误差的协方差计算得到先验误差的协方差；步骤S104，根据先验误差的协方差计算卡尔曼增益，卡尔曼增益为当前时刻残差的加权矩阵，当前时刻残差为测量值与第一估计值的残差；步骤S105，根据测量值和卡尔曼增益对第一估计值进行修正，得到第二估计值；步骤S106，根据先验误差的协方差和卡尔曼增益计算得到当前时刻下后验误差的协方差，步骤S102和步骤S103同步执行，步骤S105和步骤S106同步执行。

公开(公告)号：CN114111797A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111441052.9

申请日：2021-11-30

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京理工大学 ,  南京理工大学

Inventor： 刘宁 ,  袁超杰 ,  沈凯 ,  苏中 ,  赵文江 ,  刘一康 ,  邓志红 ,  付梦印

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。

公开(公告)号：CN114018266A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111266283.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  袁超杰 ,  刘一康 ,  王刚 ,  冯群倬 ,  陈达 ,  刘孟齐 ,  苏中

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA和DSP的多串口通信导航计算装置，包括FPGA模块，具有多个外围接口，被配置为通过所述多个外围接口与至少一个外部设备通信，并通过所述至少一个外部设备采集导航信号；DSP芯片，被配置为基于所采集到的导航信号进行导航解算。本发明解决了导航准确度不高的技术问题。