公开(公告)号：CN118736145A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410778643.2

申请日：2024-06-17

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 苏清华 ,  王立勇 ,  何乃祥

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06N5/04 ,  G06V10/762 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种面向非结构化环境的语义高程地图构建方法及系统，其包括：将激光雷达点云的数据与深度相机的深度图像进行深度融合，得到融合后的深度图像；将深度图像进行实时语义分割和识别，由语义分割网络获取语义图像，并输出像素级地形类概率分数；以融合的深度图像、语义图像和车辆位姿作为输入，利用贝叶斯推理进行语义映射，递归地估计地形类别和地形高度，并以2.5D语义高程栅格地图形式表示。本发明能构建以无人驾驶车辆为中心的全方位、实时性和精确度的语义高程地图；能在面向非结构化环境的无人车辆自动驾驶领域中应用。