公开(公告)号：CN114895665B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210351851.5

申请日：2022-04-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王立勇 ,  苏清华 ,  丁炳超

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及一种大曲率弯道的无人驾驶车辆的横纵向协同控制方法及系统，其包括：建立包含向心加速度约束的运动学横纵耦合的MPC模型，根据所述MPC模型进行无人驾驶车辆的轨迹跟踪；基于激光雷达点云数据建立FNN模型，根据所述FNN模型进行无人驾驶车辆的实时避障；将MPC模型与FNN模型相融合，在大曲率弯道下对无人驾驶车辆进行横纵向协同控制，实现安全行驶。本发明能根据规划的轨迹状态，实现无人驾驶车辆在轨迹丢失情况下的安全行驶。本发明可以在无人驾驶车辆控制领域中应用。

公开(公告)号：CN114895665A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210351851.5

申请日：2022-04-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王立勇 ,  苏清华 ,  丁炳超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种大曲率弯道的无人驾驶车辆的横纵向协同控制方法及系统，其包括：建立包含向心加速度约束的运动学横纵耦合的MPC模型，根据所述MPC模型进行无人驾驶车辆的轨迹跟踪；基于激光雷达点云数据建立FNN模型，根据所述FNN模型进行无人驾驶车辆的实时避障；将MPC模型与FNN模型相融合，在大曲率弯道下对无人驾驶车辆进行横纵向协同控制，实现安全行驶。本发明能根据规划的轨迹状态，实现无人驾驶车辆在轨迹丢失情况下的安全行驶。本发明可以在无人驾驶车辆控制领域中应用。