公开(公告)号：CN117406751B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311601541.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 韩晓 ,  薛强 ,  姜锐

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供一种道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法及系统，属于交通运营管理技术领域，在车辆到达每条路段时，求出车辆的最优路径；依照目标车辆换道区域轨迹，产生轨迹优化区域中的理想优化轨迹；若目标车辆为所在车道上第一辆车，则按照理想优化轨迹行驶；若目标车辆并非第一辆车，则根据其与前车的到达时间步差值，产生新的理想优化轨迹；若到达时间步差值大于临界差值，则目标车辆按照新的理想优化轨迹行驶；否则，调整新的理想优化轨迹，同时满足跟驰约束与信号灯约束；在目标车辆驶离路段后，结合调整后的新的理想优化轨迹，得到交叉口的纵向轨迹和切向轨迹。本发明准确得到车辆在路网上行驶的整体轨迹，提升了通行效率和燃油经济性。

公开(公告)号：CN117406751A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311601541.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 韩晓 ,  薛强 ,  姜锐

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供一种道路网络上网联自动驾驶汽车轨迹优化方法及系统，属于交通运营管理技术领域，在车辆到达每条路段时，求出车辆的最优路径；依照目标车辆换道区域轨迹，产生轨迹优化区域中的理想优化轨迹；若目标车辆为所在车道上第一辆车，则按照理想优化轨迹行驶；若目标车辆并非第一辆车，则根据其与前车的到达时间步差值，产生新的理想优化轨迹；若到达时间步差值大于临界差值，则目标车辆按照新的理想优化轨迹行驶；否则，调整新的理想优化轨迹，同时满足跟驰约束与信号灯约束；在目标车辆驶离路段后，结合调整后的新的理想优化轨迹，得到交叉口的纵向轨迹和切向轨迹。本发明准确得到车辆在路网上行驶的整体轨迹，提升了通行效率和燃油经济性。