公开(公告)号：CN119916327A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510101922.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陶丹 ,  徐泽靖 ,  高睿鹏 ,  刘义卿 ,  付哲

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/487 ,  G01S7/493 ,  G01S17/88 ,  G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  B61K9/08

Abstract: 本发明提供了一种城市轨道交通场景稠密点云3D轨道线检测方法。该方法包括：获取激光雷达采集的原始的稠密点云数据，对稠密点云数据进行坐标系的调整和点云的旋转，使得列车运行方向与x轴对齐，对坐标系变换后的稠密点云数据进行分析，识别出稠密度大于设定阈值的轨道区域点云数据，使用反射率信息对轨道区域点云数据进行筛选，对反射率筛选后的轨道区域点云数据进行滤波处理，通过PCA方法根据去噪和平滑后的轨道区域点云数据拟合出轨道的几何特征和方向信息。本发明从城市轨道交通的稠密点云数据中进行3D轨道线检测，可以有效地识别出城市轨道线的几何特征和方向信息，为后续建图、定位、自动驾驶等领域提供准确、安全的数据支持。

公开(公告)号：CN204481541U

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201520244193.5

申请日：2015-04-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 杜永博 ,  魏学业 ,  郭焱 ,  高向明 ,  马晓霆 ,  王培 ,  肖楠 ,  付哲

IPC: H02J7/00

Abstract: 本实用新型涉及一种恒流充电领域，尤其是一种模块化电容器组恒流充电电源系统，本实用新型包括上位机、STM32控制器、驱动单元、传感器、LC串并联谐振电路和电容器组，上位机与STM32控制器连接，STM32控制器与驱动单元连接，驱动单元分别与LC串并联谐振电路和电容器组连接，LC串并联谐振电路和电容器组连接，电容器组和传感器连接，传感器和STM32控制器连接。本实用新型能够在短时间内，分别完成对具有不同电压设定值的电容器组的充电任务，充电电流大小可选择，电流恒定，开关器件工作在全软开关状态，减小了开关器件的损耗及电磁干扰，提高了开关电源的频率及功率水平，该系统充电电压精度小于1%，工作可靠稳定，可以满足系统运行需要。