公开(公告)号：CN101915852A

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201010248024.0

申请日：2010-08-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 于振宇 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  刘波

IPC: G01P3/68

Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的速度测量方法，包括以下步骤：S1，采集载体运行时前方静止标识物的图像，根据图像信息在空间和时间上的相关性，通过在空间维度和时间维度对图像进行处理，得到载体的运行速度的测量值；S2，测量载体运行轨道的坡度φ的变化率ω，并测量载体运行方向的加速度ax，利用运行速度的测量值、变化率ω以及加速度ax建立进行载体运行速度估计的过程模型和测量模型，然后根据该过程模型和测量模型利用卡尔曼滤波算法估计出载体的运行速度作为最终结果。本发明的方法能够消除车轮空转、打滑对速度测量精度的影响；而且能够实现低噪声、实时的速度测量。

公开(公告)号：CN103010265B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201210495948.X

申请日：2012-11-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 于振宇 ,  唐涛 ,  郜春海

IPC: B61L25/02

Abstract: 本发明公开了列车安全防护技术领域中的一种适用于CBTC系统的静止列车定位方法。本方法利用CBTC系统的无线环境，根据无线基站分布、轨道地图、列车几何信息以及车载无线电台接收到的基站参数和信号场强等信息，通过跟踪、校正与融合，建立起场强特征与轨道位置的关联数据库。利用列车接受到场强信息和此关联数据库进行匹配，实现静止列车快速、准确的定位。本发明可简化列车初始定位过程，提高定位效率，适合全自动列车驾驶运行环境。

公开(公告)号：CN103010265A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210495948.X

申请日：2012-11-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 于振宇 ,  唐涛 ,  郜春海

IPC: B61L25/02

Abstract: 本发明公开了列车安全防护技术领域中的一种适用于CBTC系统的静止列车定位方法。本方法利用CBTC系统的无线环境，根据无线基站分布、轨道地图、列车几何信息以及车载无线电台接收到的基站参数和信号场强等信息，通过跟踪、校正与融合，建立起场强特征与轨道位置的关联数据库。利用列车接受到场强信息和此关联数据库进行匹配，实现静止列车快速、准确的定位。本发明可简化列车初始定位过程，提高定位效率，适合全自动列车驾驶运行环境。

公开(公告)号：CN102431545A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110253515.9

申请日：2011-08-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 于振宇

IPC: B60T17/22

Abstract: 本发明公开了一种列车制动性能监测方法与装置，涉及列车制动领域。所述方法包括步骤：建立制动率偏差模型，根据所述制动率偏差模型设计Luenberger观测器；根据所述Luenberger观测器，以及输入给列车的目标加速度和列车输出的实际加速度，计算制动率偏差。所述方法，根据列车的目标加速度和实际加速度，结合制动率偏差监测算法，对列车制动率偏差进行定量监测，实现了对列车制动性能的客观监测，对于列车制动性能调节，以及列车的维修和保养具有十分重要的意义。